01
运动控制基础回顾
位置环、速度环、电流环的基本概念与关系。
基础三环
02
前馈补偿原理
什么是前馈控制？为什么需要前馈？前馈与反馈的区别。
核心概念对比
03
速度前馈
速度前馈的数学模型、参数整定方法及实际效果。
整定模型
04
加速度前馈
加速度前馈的原理、应用场景及对系统动态响应的影响。
动态响应
05
力矩前馈
力矩前馈在电流环中的应用，如何补偿负载变化。
电流环负载
06
前馈补偿的局限性
模型误差、饱和效应、噪声放大等问题。
鲁棒性局限
07
误差修正概述
运动控制中的常见误差来源（摩擦、间隙、弹性变形等）。
误差源综述
08
静态误差修正
死区补偿、零点漂移修正、增益误差校准。
校准静态
09
动态误差修正
轨迹跟踪误差、速度波动、加速度滞后。
跟踪动态
10
摩擦补偿
Stribeck模型、库仑摩擦+粘滞摩擦模型，前馈补偿方法。
摩擦模型
11
间隙补偿
齿轮间隙、丝杠间隙的建模与反向间隙补偿算法。
间隙反向
12
弹性变形补偿
机械谐振的抑制，陷波滤波器与低通滤波器的应用。
谐振滤波器
13
扰动观测器
基于扰动观测器的误差修正原理与实现。
观测器鲁棒
14
自适应前馈控制
参数在线辨识与自适应前馈补偿策略。
自适应在线
15
学习前馈控制
迭代学习控制（ILC）在重复轨迹中的应用。
ILC迭代
16
零相位误差跟踪控制 (ZPETC)
原理、设计步骤与仿真。
ZPETC前馈
17
鲁棒前馈控制
针对模型不确定性的H∞前馈设计思路。
H∞鲁棒
18
前馈与反馈的协同设计
二自由度控制结构（2-DOF）。
2-DOF架构
19
前馈补偿在伺服驱动器中的实现
硬件架构与软件流程。
伺服实现
20
前馈补偿在CNC机床中的应用
轮廓误差补偿、速度前瞻。
CNC轮廓
21
前馈补偿在机器人中的应用
重力补偿、科里奥利力补偿。
机器人重力
22
前馈补偿在精密平台中的应用
纳米级定位的振动抑制。
精密纳米
23
误差修正的工程实践
信号滤波、采样同步、数据融合。
工程滤波
24
前馈参数整定工具
扫频法、阶跃响应法、优化算法。
整定扫频
25
前馈补偿的仿真与验证
Matlab/Simulink仿真案例。
仿真Matlab
26
前馈补偿的调试技巧
示波器观察、数据记录、性能指标评估。
调试示波器
27
常见问题与故障排除
前馈过冲、振荡、饱和、发散。
故障过冲
28
前馈补偿的进阶话题
非线性前馈、多轴耦合前馈。
非线性多轴
29
未来趋势
基于AI的前馈补偿、数字孪生与误差预测。
AI数字孪生
30
综合案例
设计一个完整的前馈+误差修正运动控制系统。
综合实战