01
飞剪系统概述
飞剪的定义、分类（机械飞剪与电气飞剪）、应用场景（钢铁、造纸、包装）、核心性能指标（剪切精度、响应时间、同步误差）。
基础概念
02
动态响应基础
动态响应的定义、时域指标（上升时间、超调量、调节时间）、频域指标（带宽、相位裕度）、飞剪对动态响应的特殊要求。
理论指标
03
伺服驱动系统选型
伺服电机选型（转矩、转速、惯量匹配）、驱动器选型（电流环带宽、功率）、编码器选型（分辨率、通信协议）。
选型硬件
04
运动控制器选型
PLC vs 专用运动控制器、总线类型（EtherCAT、PROFINET）、控制周期对动态响应的影响。
控制器总线
05
机械传动系统分析
传动比设计、齿轮间隙与弹性变形、联轴器选型、惯量折算与负载模型建立。
机械建模
06
飞剪运动学模型
电子凸轮曲线原理、S型曲线与梯形曲线对比、同步区与剪切区规划、位置/速度/加速度曲线生成。
运动学凸轮
07
前馈控制原理
速度前馈与加速度前馈、前馈系数整定方法、前馈对跟踪误差的改善效果。
前馈整定
08
PID参数整定
比例/积分/微分的作用、Ziegler-Nichols整定法、基于模型的整定法、现场手动微调技巧。
PID调参
09
陷波滤波器应用
机械共振的产生机理、陷波滤波器原理、滤波器参数设置（中心频率、深度、宽度）、现场调试案例。
滤波共振
10
低通滤波器应用
噪声抑制与相位延迟的权衡、滤波器阶数选择、截止频率整定、对动态响应的影响分析。
滤波噪声
11
扰动观测器设计
扰动观测器原理、LuGre摩擦模型补偿、负载突变时的补偿策略、实际应用效果评估。
观测器补偿
12
加速度反馈控制
加速度反馈原理、加速度传感器选型与安装、加速度环参数整定、对系统刚度的提升效果。
加速度刚度
13
鲁棒控制基础
H∞控制简介、μ综合方法、滑模控制原理、在飞剪中的应用前景。
鲁棒H∞
14
自适应控制基础
模型参考自适应控制、自整定PID、增益调度控制、在变工况飞剪中的应用。
自适应变工况
15
电子凸轮曲线优化
多项式曲线、B样条曲线、S-Curve优化、最小加速度冲击曲线设计。
凸轮优化
16
同步控制策略
主从同步、虚拟主轴同步、交叉耦合控制、多轴飞剪的同步误差补偿。
同步多轴
17
剪切过程动态分析
剪切力模型、剪切过程中的速度波动、力矩前馈补偿、剪切点位置补偿。
剪切力补偿
18
速度波动抑制
速度观测器设计、卡尔曼滤波在速度估计中的应用、速度环带宽提升方法。
速度观测器
19
位置精度提升
全闭环控制、双编码器反馈、热膨胀补偿、机械间隙补偿算法。
精度全闭环
20
通信延迟补偿
EtherCAT延迟分析、时间戳同步、前瞻算法、延迟补偿模型。
通信延迟
21
飞剪调试流程
调试前检查清单、空载调试步骤、带载调试步骤、性能验收标准。
调试流程
22
示波器与数据分析
示波器使用技巧、数据采集设置、FFT分析、时域波形分析。
测量FFT
23
常见故障诊断
剪切精度超差、响应速度慢、系统振荡、机械异响的排查方法。
故障诊断
24
参数优化案例1：高速薄板飞剪
剪切频率>10Hz的动态响应优化。
案例高速
25
参数优化案例2：重载厚板飞剪
剪切力>100kN的动态响应优化。
案例重载
26
参数优化案例3：多轴同步飞剪
3轴以上的动态响应优化。
案例多轴
27
参数优化案例4：变规格飞剪
产品规格频繁切换的动态响应优化。
案例变规格
28
参数优化案例5：老旧设备改造
老旧设备改造飞剪的动态响应优化。
案例改造
29
性能测试与验证
阶跃响应测试、正弦跟踪测试、剪切精度统计、长期稳定性测试。
测试验证
30
前沿技术展望
AI在飞剪参数自整定中的应用、数字孪生技术、预测性维护、下一代飞剪控制架构。
AI数字孪生