01
飞剪追剪概述
飞剪与追剪的定义、应用场景（钢铁、包装、印刷）、核心控制目标（同步、定长、高速）
概念场景
02
运动控制基础
伺服电机与驱动器、编码器反馈、位置/速度/扭矩控制模式、电子齿轮比
伺服编码器
03
同步控制原理
主轴与从轴、电子凸轮（ECAM）概念、同步关系建立、主从跟随误差
ECAM跟随
04
飞剪数学模型
剪切长度与材料速度关系、剪切周期计算、加速度规划（梯形/S形曲线）
模型加速度
05
追剪数学模型
追剪的追赶过程、追赶距离与时间计算、同步区间与返回区间划分
追赶区间
06
电子凸轮曲线设计
五次多项式曲线、修正梯形曲线、摆线曲线、曲线平滑性与冲击力分析
曲线平滑
07
位置规划算法
基于绝对位置与相对位置的规划、定长剪切的位置映射、动态长度调整
位置定长
08
速度规划算法
速度前馈、速度同步区、加减速区规划、速度曲线平滑处理
前馈同步区
09
加速度与加加速度控制
加速度限制、加加速度（Jerk）限制、减少机械冲击的方法
Jerk冲击
10
实时性要求与系统架构
PLC/运动控制器选型、总线周期（EtherCAT）、任务优先级划分
EtherCAT架构
11
主轴编码器信号处理
编码器倍频/分频、信号滤波、零脉冲同步、虚拟主轴技术
编码器虚拟主轴
12
追剪的返回策略
快速返回、S形返回、返回过程中的位置与速度约束、避免过冲
返回过冲
13
飞剪的剪切动作控制
剪切角度与位置映射、剪切力补偿、刀具磨损补偿
剪切补偿
14
动态补偿算法
材料打滑补偿、张力变化补偿、加减速过程中的动态误差补偿
动态补偿张力
15
多轴协同控制
双飞剪交替剪切、多追剪协同、相位同步与负载均衡
多轴协同
16
定长剪切与定尺剪切
定长模式原理、定尺模式原理、切换逻辑与参数整定
定长定尺
17
飞剪追剪的PID调节
位置环PID、速度环PID、前馈系数整定、抗积分饱和
PID前馈
18
仿真与调试方法
MATLAB/Simulink仿真、虚拟调试、示波器数据采集与分析
仿真调试
19
常见问题与故障排查
剪切长度不准、追剪撞刀、同步丢失、过冲与震荡
故障排查
20
高速场景下的算法优化
预测控制、自适应增益、指令缓存与插补预处理
优化预测
21
软件架构设计
状态机设计（待机、同步、剪切、返回）、模块化编程、参数管理
状态机模块化
22
安全保护机制
软限位、硬限位、急停逻辑、扭矩限制、跟随误差超限保护
安全限位
23
行业案例1：钢铁行业飞剪
高速棒线材剪切、关键参数与调试经验
钢铁棒线材
24
行业案例2：包装行业追剪
横切机、关键参数与调试经验
包装横切
25
行业案例3：印刷行业飞剪
标签模切、关键参数与调试经验
印刷模切
26
高级话题：虚拟主轴与全电子同步
分布式时钟同步、时间敏感网络（TSN）应用
TSN虚拟主轴
27
高级话题：机器学习应用
预测性维护、参数自整定
ML自整定
28
高级话题：能效优化与热补偿
轻量化设计、高速下的热补偿
能效热补偿
29
项目实战1：CODESYS飞剪
基于CODESYS的飞剪程序开发、从零搭建一个飞剪项目
CODESYS实战
30
项目实战2：TwinCAT追剪
基于TwinCAT的追剪程序开发、调试与优化全流程
TwinCAT优化