第1章
印刷同步控制概述
印刷机同步控制的基本概念、同步误差的来源分析、同步控制的重要性。
基础概念
第2章
同步控制系统的组成
编码器、伺服驱动器、控制器、通信总线（EtherCAT/Profinet）的角色与选型。
硬件选型
第3章
同步控制核心参数
电子齿轮比、位置环增益、速度环增益、加速度前馈、速度前馈。
参数核心
第4章
电子齿轮比计算与设置
机械传动比与电子齿轮比的关系、分子分母设置方法、常见错误案例。
计算调试
第5章
位置环PID参数整定
比例增益Kp、积分时间Ti、微分时间Td的作用与调节方法、手动整定步骤。
PID整定
第6章
速度环PI参数整定
速度环带宽、比例增益Kvp、积分时间Tvi的调节、速度环与位置环的配合。
速度环PI
第7章
前馈控制参数优化
速度前馈系数、加速度前馈系数、前馈补偿的原理与调试技巧。
前馈优化
第8章
陷波滤波器设置
机械共振频率识别、陷波滤波器参数（中心频率、深度、宽度）设置、避免引入相位滞后。
滤波器共振
第9章
低通滤波器设置
滤波器截止频率选择、对系统响应速度的影响、与陷波滤波器的配合使用。
低通配合
第10章
编码器分辨率与采样周期
编码器线数选择、采样周期对控制精度的影响、过采样技术。
编码器精度
第11章
通信周期与同步抖动
EtherCAT DC同步模式、分布式时钟同步、抖动对套印精度的影响。
通信抖动
第12章
加减速曲线规划
S型曲线、梯形曲线、Jerk限制、加减速时间对同步误差的影响。
曲线规划
第13章
张力控制与同步的耦合
张力波动对同步精度的影响、张力前馈补偿、张力与速度的协同控制。
张力耦合
第14章
套印误差分析与补偿
纵向套印误差、横向套印误差、误差的实时检测与补偿算法。
套印补偿
第15章
多轴同步控制策略
主从跟随、虚拟主轴、电子凸轮、交叉耦合控制。
多轴策略
第16章
电子凸轮曲线设计
凸轮曲线类型（梯形、修正正弦、多项式）、曲线生成与导入、在线切换。
凸轮曲线
第17章
虚拟主轴同步控制
虚拟主轴模型、惯量匹配、阻尼系数调节、多轴一致性。
虚拟主轴惯量
第18章
交叉耦合控制
交叉耦合增益、误差补偿机制、在印刷机中的应用实例。
交叉耦合实例
第19章
负载扰动观测器
扰动观测器原理、Q滤波器设计、对同步精度的提升效果。
观测器扰动
第20章
模型预测控制（MPC）在同步中的应用
MPC基本原理、约束处理、在印刷同步中的优势。
MPC预测
第21章
自适应控制参数调整
增益调度、模型参考自适应、自整定技术在印刷机中的应用。
自适应自整定
第22章
同步控制系统的调试流程
从硬件检查到参数粗调、精调、带载调试的完整流程。
调试流程
第23章
示波器与数据分析工具
使用示波器观察位置误差曲线、频谱分析、Bode图绘制。
示波器分析
第24章
常见同步故障诊断
电机异响、低速抖动、高速振荡、跟随误差超限的排查方法。
故障诊断
第25章
温度对同步精度的影响
热膨胀导致的机械变化、温度补偿策略、温升测试。
温度补偿
第26章
机械间隙与弹性变形补偿
反向间隙补偿、弹性变形前馈、扭矩补偿。
间隙补偿
第27章
高速印刷同步优化
高速下的惯量变化、风阻影响、高频振动抑制。
高速优化
第28章
柔版印刷机同步案例
柔版印刷特点、典型参数设置、调试经验分享。
柔版案例
第29章
凹版印刷机同步案例
凹版印刷特点、套印精度要求、参数优化实例。
凹版实例
第30章
同步控制参数优化总结与趋势
参数优化方法论总结、数字孪生、AI辅助调参展望。
总结趋势