01
同步控制概述
定义、应用场景（印花机/拉幅定型机）、核心指标：同步精度、响应时间、张力稳定性
基础概念
02
系统硬件架构
PLC/运动控制器、伺服驱动与电机、编码器/传感器、EtherCAT/Profinet拓扑
硬件总线
03
调试前准备
工具清单（示波器/万用表）、安全规范、技术文档核对（电气图/通讯映射）
安全工具
04
通讯配置与验证
从站地址、总线周期、数据帧结构、状态机诊断(OP/SAFE/INIT)
通讯EtherCAT
05
伺服驱动器参数整定
电流/速度/位置环带宽、惯量比、共振抑制、转矩限幅与动态响应
伺服整定
06
编码器信号校准
零位对齐、A/B/Z质量检测、占空比/相位差、电子齿轮比匹配
编码器校准
07
电子齿轮比计算
机械传动比、负载轴径与分辨率、电子齿轮比对同步精度的影响
数学传动
08
主轴与从轴映射
虚拟主轴、电子凸轮同步、主从跟随(位置/速度/转矩)
映射凸轮
09
同步误差来源分析
通讯抖动、伺服滞后、机械间隙、编码器量化误差
误差诊断
10
静态同步调试
点动测试、单轴阶跃响应、多轴静态误差测量(激光干涉仪/千分表)
静态测量
11
动态同步调试
梯形/正弦速度跟踪、加减速峰值误差、S曲线平滑度评估
动态曲线
12
张力控制基础
恒张力/锥度张力、传感器选型安装、PID预整定
张力PID
13
张力闭环调试
张力斜坡、积分饱和抑制、前馈补偿(速度/加速度)
闭环前馈
14
多电机同步解耦
相邻轴张力耦合、静态/动态解耦矩阵、现场试凑法
解耦多轴
15
电子凸轮曲线设计
CAM Table、多项式拟合/样条插值、平滑度与加速度限制
凸轮曲线
16
凸轮同步调试
主轴飞拍测试、从轴跟随误差监测、凸轮曲线在线修正
飞拍修正
17
急停与安全逻辑
急停同步保持策略、STO功能验证、滑行停止
安全STO
18
故障诊断与报警
常见故障码(过载/超时/断线)、故障录波Trace分析
诊断报警
19
总线抖动优化
网线屏蔽接地、终端电阻、总线负载率、分布式时钟同步
抖动DC
20
伺服增益自适应
增益切换条件、负载变化自动调整、现场案例
自适应增益
21
机械谐振抑制
陷波滤波器中心频率/深度、低通滤波、Bode图辅助
谐振滤波
22
温度与漂移补偿
驱动器温漂、编码器热膨胀、长时间同步误差趋势
温漂补偿
23
多轴同步精度验收标准
ISO 230-2、印花机±0.1mm、验收报告模板
标准验收
24
现场总线冗余配置
双网线Ring拓扑、MRP介质冗余、主站切换时间
冗余Ring
25
远程调试与监控
Web服务器、OPC UA、远程桌面/VPN安全
远程监控
26
系统联调流程
单机→轴组→空载→带载→72小时烤机验证
流程联调
27
常见问题排查手册
同步超差、轴间拉扯、通讯闪断、电机异响、编码器干扰
排查手册
28
调试文档标准化
记录表模板、参数备份恢复、版本管理(Git/Excel)
文档标准化
29
案例实战：8轴印花机
从参数配置到成品率提升，全过程同步调试
实战印花
30
未来趋势
TSN时间敏感网络、AI预测性维护、数字孪生调试平台
TSNAI数字孪生