01
力矩控制基础
机器人动力学模型 · 拉格朗日方程 · 牛顿-欧拉递推算法
动力学建模
02
关节空间力矩控制
PD+前馈控制 · 计算力矩法 · 鲁棒控制
关节控制鲁棒
03
笛卡尔空间阻抗控制
弹簧-阻尼模型 · 目标阻抗 · 自然阻抗
阻抗柔顺
04
力位混合控制
自然约束与人工约束 · 选择矩阵 · 并行控制架构
力位混合
05
零力拖动与重力补偿
静力平衡 · 摩擦力辨识 · 末端负载辨识
拖动补偿
06
碰撞检测与安全策略
基于电流检测 · 力矩残差检测 · 安全响应策略
安全碰撞
07
柔顺装配应用
轴孔装配策略 · 搜索策略 · 力控打磨
装配力控
08
ROS集成
ros_control框架 · 力矩传感器驱动 · 实时控制
ROS实时
09
参数整定与调试
阻抗参数影响 · 稳定性分析 · 调试工具
整定调试
10
高级话题
变阻抗控制 · 学习型柔顺控制 · 人机协作安全标准
变阻抗学习
11
动力学参数辨识
最小二乘法 · 傅里叶级数激励轨迹 · 参数验证
辨识动力学
12
摩擦模型与补偿
库仑+粘滞摩擦 · Stribeck效应 · LuGre模型
摩擦补偿
13
力矩传感器原理与应用
应变片式 · 光学式 · 滤波与标定
传感器标定
14
基于关节力矩的拖动示教
直接示教 · 路径记录 · 轨迹平滑
示教拖动
15
外部力矩观测器
广义动量观测器 · 扰动观测器 · 收敛性分析
观测器扰动
16
柔顺控制稳定性分析
无源性 · 李雅普诺夫方法 · 耦合稳定性
稳定性无源
17
多轴协调柔顺控制
双臂协调 · 主从控制 · 内力控制
双臂协调
18
液压/气动柔顺执行器
串联弹性执行器(SEA) · 变刚度执行器
SEA执行器
19
力控焊接应用
焊缝跟踪 · 恒力控制 · 摆动策略
焊接力控
20
力控去毛刺应用
恒力打磨 · 路径自适应 · 工具磨损补偿
去毛刺自适应
21
基于学习的阻抗参数调节
强化学习 · 贝叶斯优化 · 示教学习
学习优化
22
人机物理交互安全
ISO/TS 15066标准 · 功率与力限制 · 安全监控
安全标准交互
23
力矩控制硬件平台
实时系统 · EtherCAT总线 · FPGA加速
硬件实时
24
非线性力矩控制
滑模控制 · 自适应控制 · 反步法
非线性滑模
25
冗余机械臂力矩控制
零空间优化 · 任务优先级 · 关节限位规避
冗余零空间
26
移动操作臂柔顺控制
基座柔顺 · 移动操作协调 · 阻抗切换
移动臂协调
27
力控仿真环境
Gazebo+ROS · MATLAB Simscape · MuJoCo
仿真Gazebo
28
力矩控制性能评估
带宽 · 精度 · 鲁棒性 · 能耗指标
性能评估
29
工业机器人力矩控制案例
KUKA iiwa · UR · Franka Emika
案例工业
30
综合项目：柔顺装配工作站
基于力矩控制的机器人柔顺装配工作站搭建
综合项目