第01章
动力学基础回顾：牛顿-欧拉法与拉格朗日法对比
为什么我们需要动力学参数？两种经典方法的本质与联系。
⚙️ 基础📐 理论
第02章
参数整定概述
什么是动力学参数整定？它在机器人控制中的核心地位。
🧠 概念🎯 定位
第03章
惯性参数详解
质量、质心、惯性张量——每个参数背后的物理意义。
📦 惯性🧪 物理
第04章
摩擦参数模型
库仑摩擦、粘滞摩擦、Stribeck效应，如何建模？
🧲 摩擦📉 建模
第05章
参数辨识的数学基础
最小二乘法、加权最小二乘法、正则化。
📊 数学🧮 算法
第06章
激励轨迹设计（上）
有限项傅里叶级数轨迹，为什么它是最优的？
📈 轨迹🔁 傅里叶
第07章
激励轨迹设计（下）
轨迹参数优化与约束条件（关节限位、速度、加速度）。
⚡ 优化🚦 约束
第08章
数据采集与预处理
滤波器设计、数据同步、异常值剔除。
📡 采集🧹 清洗
第09章
关节力矩观测器
基于广义动量的观测器原理与实现。
👁️ 观测⚙️ 力矩
第10章
参数辨识流程总览
从数据到模型，一个完整的Pipeline。
📋 流程🔁 闭环
第11章
最小二乘参数辨识实战
Python代码实现，从矩阵构建到参数求解。
🐍 Python💻 实战
第12章
参数辨识的验证方法
残差分析、交叉验证、预测误差对比。
✅ 验证📊 评估
第13章
基参数与可辨识性
为什么有些参数永远辨识不出来？
🧩 可辨识⚠️ 局限
第14章
符号推导与数值计算
利用SymPy进行动力学符号推导。
🧮 SymPy📐 符号
第15章
摩擦参数的单独辨识
匀速运动下的摩擦标定实验。
🧪 实验⚡ 摩擦
第16章
负载辨识
抓取未知物体时，如何快速辨识负载参数？
📦 负载🎯 快速
第17章
参数整定在仿真环境中的验证
基于PyBullet/CoppeliaSim的仿真实验。
🕹️ 仿真🤖 PyBullet
第18章
实机实验注意事项
安全策略、数据记录、重复性测试。
🔧 实机🛡️ 安全
第19章
参数漂移与在线辨识
当机器人老化或温度变化时怎么办？
🌡️ 漂移🔄 在线
第20章
基于递归最小二乘（RLS）的在线参数更新
实时递推，适应变化。
📈 RLS⚡ 在线
第21章
扩展卡尔曼滤波（EKF）在参数辨识中的应用
状态与参数联合估计。
🔍 EKF🧠 滤波
第22章
深度学习与参数辨识
神经网络能否替代传统物理模型？
🤖 深度学习⚡ 替代
第23章
参数整定对控制性能的影响
前馈控制、阻抗控制、力控中的实际效果。
🎛️ 控制📈 性能
第24章
力矩传感器校准
如何确保力矩数据的准确性？
⚖️ 校准📡 传感器
第25章
多轴耦合效应
关节间的动力学耦合如何处理？
🔗 耦合⚙️ 多轴
第26章
参数整定工具链介绍
MATLAB Robotics Toolbox、Pinocchio、iDynTree。
🧰 工具📦 生态
第27章
开源项目实战
使用pybotics或robot_dynamics进行参数辨识。
🌐 开源💡 实战
第28章
工业机器人案例
KUKA、UR、ABB机器人的参数整定经验分享。
🏭 工业📚 案例
第29章
协作机器人案例
轻量化、高柔性关节的参数辨识难点。
🤝 协作🧩 柔性
第30章
课程总结与进阶方向
从参数整定到数字孪生与预测性维护。
🎯 总结🚀 进阶