工业机器人编程从入门到调试
📚 共计 30 章节
第1章
工业机器人概述
定义、发展历史、分类与应用领域
🤖 基础
📖 概念
第2章
机器人运动学基础
坐标系与变换、位姿描述、DH参数法
📐 数学
⚙️ 运动学
第3章
机器人编程语言概述
RAPID、KRL、Lua等主流语言对比
💻 语言
🔍 对比
第4章
示教器操作入门
界面介绍、手动操纵、点动与坐标选择
🕹️ 实操
📱 示教器
第5章
程序结构与基础指令
程序框架、MoveJ/L/C、速度与精度设置
📜 指令
🏃 运动
第6章
I/O通信与信号处理
数字/模拟I/O、信号配置与程序交互
🔌 通信
📡 信号
第7章
逻辑控制与流程语句
IF判断、FOR/WHILE循环、Switch分支
🧠 逻辑
🔁 循环
第8章
函数与子程序
函数定义、参数传递、局部与全局变量
🧩 模块
📦 封装
第9章
数组与数据结构
一维/多维数组、结构体在机器人编程中的应用
🗂️ 数据
📊 结构
第10章
中断与错误处理
中断程序、错误捕获、安全逻辑编写
⚠️ 异常
🛡️ 安全
第11章
工具坐标系标定
TCP标定原理、四点法、六点法实操
🔧 标定
🎯 TCP
第12章
工件坐标系标定
用户坐标系定义、三点法标定、坐标系切换
📌 工件
🔄 切换
第13章
轨迹规划基础
PTP、直线、圆弧、样条曲线运动
🛤️ 轨迹
📈 规划
第14章
离线编程与仿真
RobotStudio、RoboDK使用流程
💻 仿真
🖥️ 离线
第15章
碰撞检测与路径优化
碰撞检测原理、路径平滑、避障策略
🚧 碰撞
✨ 优化
第16章
视觉系统集成
2D/3D视觉引导、手眼标定
👁️ 视觉
🤝 手眼
第17章
力控与柔顺控制
力传感器集成、恒力打磨、装配应用
⚖️ 力控
🔄 柔顺
第18章
多机器人协同
主从控制、干涉区管理、同步运动
🤖🤖 协同
⚡ 同步
第19章
外部轴与变位机控制
外部轴配置、协同运动、焊接变位机编程
🔄 变位机
🔩 外部轴
第20章
焊接机器人编程
焊接工艺参数、摆焊逻辑、多层多道焊
🔥 焊接
⚡ 工艺
第21章
搬运与码垛编程
码垛算法、抓取策略、吸盘与夹具控制
📦 码垛
🦾 抓取
第22章
涂胶与喷涂编程
涂胶轨迹生成、流量控制、工艺参数优化
🎨 涂胶
💨 喷涂
第23章
装配机器人编程
力位混合控制、轴孔装配、柔顺搜索策略
🔧 装配
🎯 对位
第24章
安全标准与防护
ISO 10218、安全围栏、急停与安全PLC
🛡️ 安全
📋 标准
第25章
程序调试技巧
单步执行、断点调试、变量监控、日志分析
🐞 调试
📊 监控
第26章
常见故障排查
伺服报警、通信故障、程序死循环、硬件异常
⚠️ 故障
🔍 排查
第27章
系统备份与恢复
系统备份、镜像还原、参数迁移
💾 备份
🔄 还原
第28章
生产节拍优化
运动路径优化、I/O并行处理、效率分析
⏱️ 节拍
⚡ 优化
第29章
项目实战：焊接工作站调试
焊接工作站调试全流程
🏭 实战
🔥 焊接
第30章
项目实战：视觉引导搬运码垛
视觉引导搬运码垛产线调试
📦 码垛
👁️ 视觉