01
Delta机器人概述
发展史 · 典型应用场景 · 负载自适应必要性
食品分拣电子装配医药包装
02
运动学基础（上）
空间坐标系与齐次变换 · 正运动学几何法
坐标系齐次变换
03
运动学基础（下）
逆运动学解析法 · 工作空间分析
解析法工作空间
04
动力学建模（上）
拉格朗日方程法 · 动能与势能计算
拉格朗日能量法
05
动力学建模（下）
完整动力学方程 · 惯量矩阵 · 科里奥利力
惯量矩阵科氏力
06
负载特性分析
质量/惯量/偏心对系统的影响
负载变化偏心
07
传统控制策略（上）
PID控制原理 · Delta机器人位置控制
PID位置控制
08
传统控制策略（下）
参数整定 · Ziegler-Nichols · 试凑法 · 局限性
整定Z-N
09
自适应控制基础
基本概念 · 模型参考自适应控制(MRAC)原理
MRAC自适应
10
自校正控制（STC）
自校正调节器 · 递推最小二乘(RLS)参数辨识
STCRLS
11
负载自适应控制方案设计
基于MRAC与STC的自适应架构
MRACSTC
12
参数辨识技术（上）
递推最小二乘详解 · 带遗忘因子的RLS
RLS遗忘因子
13
参数辨识技术（下）
扩展卡尔曼滤波(EKF) · RLS与EKF对比
EKF状态估计
14
模型参考自适应控制设计
参考模型 · MIT规则 · Lyapunov方法
MITLyapunov
15
自校正控制（STC）设计
控制器参数化 · 在线估计与更新
参数化在线更新
16
鲁棒自适应控制
σ-修正 · e-修正 · 死区修正法
σ修正死区
17
滑模自适应控制
滑模控制原理 · 自适应滑模控制器设计
滑模鲁棒
18
模糊自适应控制
模糊逻辑基础 · 模糊自适应PID
模糊自适应PID
19
神经网络自适应控制
RBF神经网络 · 负载估计与补偿
RBF神经网络
20
迭代学习控制（ILC）
ILC基本原理 · PD型ILC重复轨迹
ILC重复控制
21
无模型自适应控制（MFAC）
伪偏导数 · 紧格式动态线性化
MFAC无模型
22
仿真环境搭建（上）
MATLAB/Simulink Delta机器人模型
Simulink建模
23
仿真环境搭建（下）
负载突变模拟 · 控制器模块封装
突变封装
24
仿真实验与分析（上）
无负载突变 · PID与自适应对比
对比仿真
25
仿真实验与分析（下）
负载突变对比 · 鲁棒性测试
鲁棒性突变
26
硬件在环（HIL）测试
HIL平台搭建 · 实时仿真与验证
HIL实时
27
实验平台搭建
台架 · 力矩传感器 · 编码器 · 数据采集
传感器编码器
28
实验验证与结果分析
空载/满载/变负载实验 · 对比分析
实验变负载
29
工程实践与优化
在线调整 · 抗积分饱和 · 部署注意事项
抗饱和工程
30
课程总结与展望
技术总结 · 未来趋势：学习控制 · 数字孪生
数字孪生学习控制