01
Delta机器人概述
发展历史 · 食品分拣/电子装配/医药包装 · 并联机构/轻量化/高速高精度
结构特点应用场景
02
空间几何基础
坐标系定义 · 向量与点 · 齐次变换矩阵 · 欧拉角与四元数
数学基础位姿描述
03
Delta机器人运动学模型
运动学正解/逆解 · 几何约束方程 · 关节角与末端位置
运动学约束方程
04
运动学正解推导
闭环矢量法 · 数值法与解析法 · 唯一性与多解性
正解闭环矢量
05
运动学逆解推导
几何法逆解 · 多解选择策略 · 最短路径/最小能量
逆解多解策略
06
雅可比矩阵与奇异性
雅可比定义与计算 · 奇异位形 · 奇异规避策略
奇异性雅可比
07
工作空间分析
可达/灵活工作空间 · 蒙特卡洛法 · 边界提取与体积计算
工作空间蒙特卡洛
08
轨迹规划基础
路径与轨迹 · 梯形/S形速度 · 直线/圆弧插补
轨迹规划插补
09
Delta机器人轨迹规划
门型/拾放轨迹 · 时间最优 · 加加速度限制与平滑
门型轨迹平滑
10
动力学建模基础
牛顿-欧拉法 · 拉格朗日法 · Delta动力学方程
动力学拉格朗日
11
动力学参数辨识
参数物理意义 · 最小二乘/递推最小二乘 · 辨识实验
参数辨识最小二乘
12
控制系统基础
PID控制 · 前馈控制 · 计算力矩控制 · 策略选择
控制PID
13
仿真环境搭建
Python/NumPy/SciPy/Matplotlib · 机器人工具箱 · 框架设计
仿真Python
14
运动学仿真实现
正解/逆解代码 · 末端轨迹 · 关节角变化曲线
仿真可视化
15
工作空间仿真实现
蒙特卡洛仿真 · 三维可视化 · 体积计算
工作空间3D
16
轨迹规划仿真实现
门型轨迹生成 · 插补代码 · 速度加速度分析
轨迹插补
17
动力学仿真实现
动力学方程数值求解 · 驱动力矩计算 · 结果分析
动力学力矩
18
控制系统仿真实现
PID/计算力矩控制器仿真 · 控制效果对比
控制仿真对比
19
联合仿真
运动学+动力学联合 · 轨迹+控制联合 · 综合分析
联合仿真集成
20
Delta机器人标定
运动学标定原理 · 最小二乘/神经网络标定 · 实验流程
标定精度
21
Delta机器人视觉引导
视觉系统组成 · 手眼标定 · 视觉引导拾放
视觉手眼标定
22
Delta机器人抓取规划
抓取点选择 · 姿态规划 · 抓取力控制
抓取规划
23
Delta机器人避障规划
障碍物建模 · RRT/A*算法 · 避障轨迹优化
避障路径规划
24
多Delta机器人协同
协同分拣/装配 · 协同控制 · 碰撞避免
多机协同
25
Delta机器人性能评价
重复定位精度/速度/加速度 · 性能测试与优化
性能指标
26
Delta机器人选型与设计
臂长/基座半径 · 电机减速器选型 · 结构设计
选型设计
27
Delta机器人故障诊断
电机/传感器/机械故障 · 模型驱动/数据驱动方法
故障诊断
28
Delta机器人安全设计
ISO 10218/TS 15066 · 急停/安全限位 · 验证方法
安全标准
29
Delta机器人前沿技术
柔性Delta · AI深度学习抓取 · 数字孪生
前沿AI
30
综合项目实战
从零搭建仿真系统 · 需求/架构/模块集成 · 展示总结
实战项目