01
SCARA机器人概述
定义、发展历史、典型应用场景：电子装配、食品包装、医疗器械
🤖 基础📌 入门
02
精度基础概念
定位精度、重复定位精度、绝对精度、轨迹精度，区别与联系
📐 核心⚙️ 理论
03
误差来源分析
几何误差、运动学误差、非几何误差（齿轮间隙、柔性、热变形）
🔍 诊断🧩 分类
04
精度补偿原理
开环补偿 vs 闭环补偿，为什么SCARA需要精度补偿？
🔄 核心🧠 概念
05
测量设备介绍
激光跟踪仪、球杆仪、视觉测量、三坐标测量机原理与选型
📏 仪器🛠️ 硬件
06
误差建模方法
DH参数模型、旋量理论模型、多项式误差模型
📐 建模📊 数学
07
参数辨识技术
最小二乘法、扩展卡尔曼滤波、粒子滤波在辨识中的应用
📈 算法🧮 辨识
08
标定流程设计
准备、数据采集、参数辨识、补偿验证、标定周期
📋 流程🗓️ 规范
09
数据采集策略
测量点位选取、采样次数、噪声处理
📡 采样📊 统计
10
几何误差补偿
基于DH参数修正，控制器中修改运动学参数
🔧 补偿📐 几何
11
非几何误差补偿
关节柔性、齿轮间隙、热误差的工程实现
⚡ 动态🛠️ 工程
12
基于神经网络的补偿
BP神经网络、RBF神经网络，数据训练与泛化
🧠 AI📊 数据
13
基于机器学习的补偿
SVR、随机森林、高斯过程回归对比
🤖 ML📈 预测
14
实时补偿系统
架构设计、延时分析、高速运动补偿
⏱️ 实时⚡ 高速
15
温度补偿
温度影响、传感器布置、温度-误差模型
🌡️ 热📉 漂移
16
负载补偿
变形量计算、负载-刚度模型、变负载策略
🏋️ 负载⚖️ 刚度
17
磨损补偿
关节磨损影响、运行时间预测模型、定期更新
⏳ 寿命🔄 维护
18
多机器人协同补偿
双SCARA误差耦合、协同标定与补偿
🤝 协同📡 耦合
19
视觉引导补偿
末端定位补偿、手眼标定、视觉反馈融合
👁️ 视觉🎯 定位
20
力控补偿
力传感器接触补偿、力位混合控制
🤖 力控🔄 混合
21
补偿算法验证
仿真验证(Matlab/Simulink)、实物验证、统计分析
✅ 验证📊 统计
22
补偿效果评估
精度提升率、重复性、长期稳定性、鲁棒性
📈 评估🔬 测试
23
工业案例1：电子贴片
SCARA贴片机精度补偿，从诊断到实施全流程
🏭 电子📋 案例
24
工业案例2：食品包装
高速运动下的补偿挑战与解决方案
🥫 包装⚡ 高速
25
工业案例3：医疗器械
微米级精度要求下的补偿方案
🏥 医疗🔬 精密
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补偿系统集成
集成到EtherCAT、CANopen等控制系统
🔌 集成🌐 总线
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软件工具开发
Python/C++工具、GUI设计、数据可视化
💻 开发🖥️ GUI
28
标准与规范
ISO 9283、GB/T 12642、精度补偿合规性
📜 标准⚖️ 合规
29
前沿技术趋势
数字孪生、边缘计算、5G远程标定
🚀 前沿💡 趋势
30
课程总结与展望
核心要点回顾，自学习补偿、云补偿未来方向
🎯 总结🔭 展望