01
SCARA机械手概述
什么是SCARA机器人 · 典型应用场景(3C电子/食品包装) · 与六轴机器人的区别
入门概念
02
机械手结构认知
底座 · 大臂 · 小臂 · 花键轴(Z轴旋转) · 丝杆(Z轴升降) · 末端执行器
硬件拆解
03
核心参数
臂长 · 负载 · 重复定位精度 · 工作半径 · 最大速度
选型指标
04
坐标系
世界坐标系 · 基坐标系 · 工具坐标系 · 工件坐标系
坐标基础
05
运动学基础
正运动学(关节角度→末端位置) · 逆运动学(末端位置→关节角度)
数学核心
06
动力学基础
关节力矩 · 重力补偿 · 惯量计算(入门概念)
物理进阶
07
控制系统架构
控制器 · 驱动器 · 伺服电机 · 编码器 · 通讯总线(EtherCAT/脉冲)
电气架构
08
编程入门
常用编程语言(脚本/C++/Python) · 示教器编程
编程入门
09
示教器操作
手动模式 · 关节运动 · 线性运动 · 点位示教 · 程序录制
实操示教
10
基本指令
MOVJ · MOVL · MOVC · SPEED · WAIT
指令必学
11
I/O通信
数字量输入输出(DI/DO) · 模拟量(AI/AO) · I/O映射与配置
通信接口
12
点位与路径规划
P点(点位) · 路径规划原则 · 避免奇异点 · 平滑过渡
规划轨迹
13
码垛编程
码垛算法原理 · 行列层计算 · 码垛程序模板
码垛实战
14
视觉引导基础
相机标定 · 手眼标定(Eye-in-Hand / Eye-to-Hand) · 视觉定位
视觉AI
15
传送带跟踪
编码器同步 · 动态抓取 · 飞拍技术
动态同步
16
力控与装配
力觉传感器 · 柔顺控制 · 精密装配(插拔/压装)
力控精密
17
安全规范
安全围栏 · 急停按钮 · 安全光幕 · ISO 10218
安全标准
18
维护与保养
日常检查 · 润滑油更换 · 电池更换 · 精度校准
维护保养
19
常见故障排除
伺服报警 · 过载报警 · 通讯中断 · 原点丢失
故障诊断
20
选型指南
负载/臂长/精度/速度选型 · 品牌对比(Epson/Yamaha/台达/汇川)
选型对比
21
仿真软件入门
RoboDK · MotoSim · 离线编程与仿真
仿真软件
22
PLC集成
Modbus/TCP通信 · PLC控制启停与任务调度
PLC集成
23
视觉检测应用
外观检测 · 尺寸测量 · OCR识别
视觉检测
24
螺丝锁付应用
扭力控制 · 螺丝供料器 · 锁付路径优化
装配工艺
25
点胶应用
点胶阀控制 · 轨迹精度 · 胶量控制
点胶工艺
26
分拣应用
基于颜色/形状分拣 · 高速分拣策略
分拣算法
27
焊接应用
弧焊 · 点焊 · 焊接路径规划
焊接工艺
28
3C电子行业应用
PCB板组装 · 芯片贴装 · 屏幕装配
3C电子
29
食品医药行业应用
包装 · 灌装 · 药品分拣
食品医药
30
项目实战
需求分析 → 方案设计 → 编程调试 → 验收交付 全流程案例
综合实战