01
Delta机器人概述
什么是Delta机器人 · 发展历史 · 典型应用：食品分拣、电子装配、医药包装
基础入门
02
视觉分拣系统架构
系统组成 · 工作流程：图像采集→识别定位→抓取放置 · 通信协议概览
系统架构
03
机械结构基础
并联机构原理 · 运动学正解/逆解 · 关键部件：静/动平台、主动/从动臂、球铰
机械核心
04
运动控制系统
伺服电机与驱动器 · 运动控制卡 · EtherCAT总线 · 控制周期与同步
控制总线
05
视觉硬件选型
工业相机(CCD vs CMOS) · 镜头(焦距/光圈/景深) · 光源(环形/背光/条形) · 触发模式
硬件选型
06
相机标定
内参标定(张正友) · 畸变校正 · 手眼标定(Eye-to-Hand / Eye-in-Hand) · 标定板制作
标定精度
07
图像采集与预处理
相机SDK调用(Basler/海康) · 灰度化 · 滤波去噪(高斯/中值) · 直方图均衡化
图像预处理
08
图像分割与特征提取
阈值分割(Otsu) · 边缘检测(Canny) · 轮廓提取 · Blob分析 · 特征描述
分割特征
09
目标识别与定位
模板匹配(形状/灰度) · 特征匹配(SIFT/SURF/ORB) · 深度学习(YOLO/SSD)简介
识别AI
10
坐标变换与机器人通信
像素→机器人坐标 · TCP/IP(Socket) · Modbus TCP · 数据格式定义
通信坐标
11
抓取策略设计
单/多目标抓取 · 动态抓取(传送带跟踪) · 顺序优化(贪心/动态规划)
策略算法
12
传送带跟踪技术
编码器读取 · 速度标定 · 目标预测(卡尔曼滤波) · 动态抓取点计算
跟踪动态
13
机器人编程基础
Delta机器人语言(RAPID/KRL) · 运动指令(MoveL/MoveJ/MoveC) · I/O控制
编程指令
14
视觉与机器人协同
视觉触发抓取 · 结果反馈 · 异常处理(超时/丢包/误检)
协同异常
15
系统集成与调试
硬件接线 · 软件配置 · 联调步骤 · 常见问题排查
集成调试
16
上位机软件开发
UI界面(PyQt5 / C# WPF) · 实时数据显示 · 参数配置 · 日志记录
上位机UI
17
数据库与数据管理
SQLite/MySQL存储 · 历史查询 · 报表生成 · 数据可视化
数据库管理
18
安全与防护
安全围栏 · 急停按钮 · 光栅传感器 · 安全PLC · 风险评估
安全标准
19
性能优化
视觉加速(多线程/GPU) · 轨迹优化(S曲线/梯形) · 系统吞吐量计算
优化性能
20
案例实战一：食品行业
饼干分拣 · 高速轻载 · 卫生要求
实战食品
21
案例实战二：电子行业
芯片分拣 · 高精度防静电 · 小目标
实战电子
22
案例实战三：医药行业
药瓶分拣 · 洁净环境 · 追溯与防交叉污染
实战医药
23
深度学习在分拣中的应用
数据集制作 · 模型训练(TensorFlow/PyTorch) · 部署(ONNX/TensorRT) · 实时推理
深度学习AI
24
3D视觉分拣
3D相机选型(结构光/双目/ToF) · 点云处理(PCL) · 3D抓取位姿计算
3D视觉
25
多机器人协同
多台Delta协同分拣 · 任务分配算法 · 碰撞避免
协同多机
26
柔性化生产
快速换型(配方管理) · 视觉算法自适应 · 机器人程序自动生成
柔性智能
27
维护与保养
日常维护清单 · 易损件更换 · 校准周期 · 故障诊断流程
维护保养
28
行业标准与认证
CE认证 · ISO 10218 · 食品级认证(FDA/3-A)
标准认证
29
未来趋势
AI+机器人 · 云端视觉 · 5G远程控制 · 数字孪生
前沿趋势
30
课程总结与项目答辩
知识体系回顾 · 项目展示要点 · 面试解析 · 职业发展建议
总结答辩