01
Delta机器人概述
发展历史 · 食品/医药/电子应用 · 高速高精度轻负载
核心优势应用领域
02
运动学基础（上）
空间坐标系 · 主动臂/从动臂/动平台 · 正运动学推导
结构参数坐标变换
03
运动学基础（下）
逆运动学 · 工作空间 · 奇异性分析
逆解奇异位形
04
轨迹规划基础
梯形/S形速度曲线 · T型S型对比 · 多项式插值
速度规划插值
05
高速分拣核心指标
节拍 · 加速度 · 拾取精度 · 抖动抑制
Cycle性能
06
控制系统架构
上位机/下位机 · EtherCAT · IO接口
实时以太网PLC
07
伺服驱动与电机选型
交流伺服/直驱 · 减速器 · 编码器分辨率
选型驱动
08
视觉系统集成（上）
面阵/线阵相机 · 镜头光源 · 硬件/软件触发
触发模式选型
09
视觉系统集成（下）
图像处理流程 · 手眼标定 · 九点标定法
标定特征提取
10
传送带跟踪技术
编码器同步 · 动态抓取 · 速度自适应
跟踪同步
11
拾取与放置策略
单次/多次/混合拾取 · 放置姿态优化
策略效率
12
高速通信协议
EtherCAT帧结构 · 分布式时钟 · DC/SM模式
时钟同步实时
13
实时操作系统（RTOS）
RT-Linux · Xenomai · RT-Preempt · 任务调度
实时性优先级
14
控制算法（上）
PID原理 · 位置/速度/电流环 · 前馈补偿
PID前馈
15
控制算法（下）
自适应控制 · 鲁棒控制 · 滑模控制应用
鲁棒滑模
16
振动抑制技术
柔性臂建模 · 陷波滤波器 · 输入整形 · 加速度前馈
Input Shaping滤波
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软件架构设计
模块化编程 · 状态机 · 任务调度 · 日志系统
架构状态机
18
安全与保护机制
软/硬限位 · 急停逻辑 · 力矩限制 · 碰撞检测
安全保护
19
调试与标定工具
示波器 · 逻辑分析仪 · 运动控制卡 · 标定流程
调试标定
20
性能测试与优化
节拍测试 · 轨迹精度 · 重复定位 · 温升测试
测试优化
21
故障诊断与维护
电机过载 · 编码器故障 · 通信中断 · 备件管理
诊断维护
22
案例实战（一）食品行业
饼干高速分拣线 · 视觉+传送带跟踪
食品实战
23
案例实战（二）医药行业
药瓶分拣与装盒 · 高洁净度要求
医药洁净
24
案例实战（三）电子行业
芯片分拣与贴装 · 微米级精度
电子微米
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Delta机器人编程（上）
C++运动控制库API · 坐标变换封装
API编程
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Delta机器人编程（下）
状态机拾放流程 · 异常处理与重试
状态机异常
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数字孪生与仿真
MATLAB/Simulink · CoppeliaSim (V-REP) 仿真
仿真数字孪生
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机器视觉深度学习应用
YOLO目标检测 · Mask R-CNN · 缺陷检测
深度学习视觉
29
Delta机器人选型与集成
负载能力 · 工作空间 · 精度等级 · 成本评估
选型集成
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未来趋势
协作型Delta · AI自适应 · 5G远程 · 数字孪生元宇宙
前沿趋势