01
机械手概述
机械手定义 · 分类(直角坐标/SCARA/六轴) · 应用领域(搬运/焊接/装配)
基础入门
02
控制系统架构
控制器 · 伺服驱动器 · 电机 · 编码器 · I/O · 通信总线(EtherCAT/Profinet)
核心总线
03
选型前准备
负载分析 · 速度/加速度 · 工作空间 · 精度要求 · 环境因素(温度/粉尘)
分析参数
04
控制器选型
PLC vs 专用运动控制器 · 计算能力 · 轴数 · 编程环境(IEC 61131-3)
控制器PLC
05
伺服系统选型
伺服电机类型(旋转/直线) · 编码器分辨率 · 驱动器功率 · 制动器
伺服驱动
06
减速机选型
RV减速机 vs 谐波减速机 · 减速比 · 背隙与刚度 · 润滑方式
精密传动
07
末端执行器选型
气动夹爪 · 电动夹爪 · 真空吸盘 · 快换装置 · 传感器集成
夹爪末端
08
传感器选型
位置传感器 · 力/力矩传感器 · 视觉传感器 · 安全光幕 · 接近开关
感知检测
09
通信与I/O配置
数字量I/O · 模拟量I/O · 现场总线 · EtherCAT从站配置
通信I/O
10
软件与编程环境
CODESYS · TwinCAT · ROS-I · 离线编程(RoboDK)
软件编程
11
安全系统设计
安全PLC · 安全继电器 · 急停回路 · 光栅/光幕 · 安全距离计算
安全标准
12
电气原理图设计
主回路 · 控制回路 · 电源分配 · EMC滤波 · 接地设计
电气原理图
13
气动系统设计
气源处理 · 电磁阀岛 · 气管选型 · 真空发生器 · 压力检测
气动回路
14
机械接口设计
法兰标准(ISO 9409) · 安装底座 · 管线包 · 拖链选型
机械接口
15
系统集成调试
上电检查 · 参数初始化 · 轴回零 · 点动测试 · I/O测试
调试集成
16
运动控制编程
点位运动 · 直线插补 · 圆弧插补 · 速度规划 · 电子凸轮
编程插补
17
轨迹规划与优化
S型速度曲线 · 梯形曲线 · 路径平滑 · 拐角处理 · 节拍优化
轨迹优化
18
力控与柔顺控制
力/位混合控制 · 阻抗控制 · 恒力打磨 · 装配找正
力控柔顺
19
视觉引导集成
相机标定 · 手眼标定 · 2D/3D视觉定位 · 视觉抓取
视觉引导
20
多机协同控制
主从跟随 · 碰撞避免 · 区域互锁 · 同步运动
协同多轴
21
远程监控与数据采集
OPC UA · MQTT · 数据记录 · Web可视化
监控数据
22
故障诊断与维护
伺服报警分析 · 编码器故障 · 机械磨损 · 定期维护计划
维护诊断
23
能效优化
再生制动 · 节能模式 · 轻量化设计 · 待机功耗管理
节能优化
24
行业案例1：注塑机取件
高速 · 重载 · 恶劣环境 · 取件机械手
注塑案例
25
行业案例2：3C电子装配
高精度 · 小负载 · 视觉引导 · 装配机械手
3C电子
26
行业案例3：焊接机械手
弧焊 · 点焊 · 焊缝跟踪 · 焊接工艺
焊接案例
27
行业案例4：码垛机械手
大负载 · 长行程 · 多工位 · 码垛
码垛物流
28
系统验收标准
性能测试(速度/精度/重复定位) · 安全测试 · EMC测试
验收标准
29
成本估算与BOM
硬件成本 · 软件授权 · 线缆/辅材 · 人工调试 · 维护成本
成本BOM
30
项目交付文档
技术规格书 · 电气图纸 · 操作手册 · 维护手册 · 验收报告
文档交付