01
龙门机器人概述
定义、典型结构X/Y/Z轴、码垛搬运焊接应用、与关节机器人区别
基础结构
02
多工位协同概念
工位定义、协同意义、单机vs多机、上下料接力与并行作业
协同概念
03
坐标系与运动学基础
世界/工具/工件坐标系、正逆运动学、奇点与运动范围
运动学坐标系
04
PLC与运动控制器
西门子/三菱PLC、PMAC/固高运动控制器、EtherCAT、IO交互
PLC运动控制
05
调度系统架构
MES/ERP→调度层→执行层、任务队列、状态机、心跳超时
架构调度
06
任务分配策略
FCFS、SPT、优先级调度、动态负载均衡算法
算法分配
07
路径规划基础
PTP、LIN、CIRC插补、S型/梯形速度曲线
路径插补
08
避障与防碰撞
静态/动态障碍物、安全距离、互锁逻辑、区域权限
安全避障
09
多机协同通信
TCP/IP、Modbus TCP、OPC UA、共享内存、数据同步
通信协同
10
时间同步机制
NTP、IEEE1588(PTP)、EtherCAT分布式时钟、时间戳对齐
同步时钟
11
工位状态管理
空闲/占用/故障/维护、状态转换图、上报机制、看板
状态管理
12
任务分解与编排
大任务拆解、DAG依赖、串并行编排、合并与拆分
编排DAG
13
死锁与饥饿处理
四个必要条件、银行家算法、资源预分配、超时回退
死锁算法
14
调度性能指标
吞吐量、平均等待时间、Makespan、设备利用率、鲁棒性
指标性能
15
仿真与离线编程
RoboDK、Visual Components、离线编程、碰撞检测、节拍
仿真离线
16
视觉引导调度
2D/3D相机、手眼标定、视觉纠偏、触发调度、PLC联动
视觉引导
17
力控与柔顺调度
力传感器、恒力/力位混合、装配力控、过载保护
力控柔顺
18
AGV/AMR协同
AGV调度对接、物料呼叫、交接点、路径冲突解决
AGV协同
19
仓储系统集成
AS/RS对接、出入库调度、货位分配、WMS/WCS接口
仓储集成
20
数据采集与监控
SCADA、OPC DA/UA、实时数据库(PI/InfluxDB)、趋势分析
监控数据
21
异常处理与恢复
通信中断/电机过载/限位、自动恢复、人工介入、日志
异常恢复
22
安全机制
安全PLC、光栅/安全门、急停、STO、风险评估
安全PLC
23
调度算法进阶
GA、PSO、模拟退火、强化学习在调度中的应用
算法AI
24
数字孪生调度
数字孪生定义、虚实映射、实时驱动、预测调度、ThingWorx
数字孪生仿真
25
边缘计算与云调度
边缘节点、本地实时决策、云端优化、5G低时延、混合架构
边缘云
26
行业案例-汽车制造
白车身焊接、涂装调度、总装配送、案例复盘
汽车案例
27
行业案例-3C电子
PCB上下料、精密装配、高速分拣、案例复盘
3C电子
28
行业案例-物流仓储
交叉带分拣、包裹码垛、AGV+龙门接力、案例复盘
物流仓储
29
系统调试与优化
现场调试流程、PID/速度/加速度整定、瓶颈分析、持续优化
调试优化
30
未来趋势
AI自主调度、人机协作、云原生平台、OPC UA FX标准化
趋势前沿