01
并联机器人概述
什么是并联机器人 · 串联与并联对比 · 典型应用：运动模拟器、Delta、Stewart
概念对比
02
空间刚体运动基础
坐标系与变换 · 旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数 · 齐次变换矩阵
数学刚体
03
Stewart平台结构解析
上下平台 · 支腿/作动器 · 虎克铰/球铰 · 自由度分析
机构自由度
04
位置反解原理
已知上平台位姿求支腿长度 · 几何法推导
反解几何
05
Stewart位置反解建模
固定/动坐标系 · 铰链坐标 · 支腿向量 · 长度公式
建模公式
06
位置反解Python实现
函数编写 · 输入位姿输出6腿长 · 调试与验证
Python实现
07
位置正解原理
已知腿长求平台位姿 · Newton-Raphson数值解法
正解数值
08
位置正解建模
误差函数/残差 · 雅可比矩阵 · 迭代求解流程
残差雅可比
09
位置正解Python实现
Newton-Raphson迭代 · 初值/收敛 · 正反解一致性
Python验证
10
速度雅可比矩阵
支腿速度与平台速度映射 · 雅可比推导与物理意义
速度映射
11
奇异性分析
奇异位形 · 雅可比行列式为零 · Stewart奇异类型
奇异分析
12
工作空间分析
工作空间定义 · 影响因素(行程/铰链) · 离散搜索
工作空间搜索
13
工作空间Python仿真
蒙特卡洛/网格搜索 · 三维点云可视化
仿真可视化
14
Delta机器人结构解析
三自由度平动 · 结构特点 · 运动学优势
Delta结构
15
Delta位置反解
闭环矢量法 · 末端位置求主动臂角度
反解矢量
16
Delta反解Python实现
反解函数 · 单点与轨迹验证
Python轨迹
17
Delta位置正解
解析法(三球交汇)与数值法对比
正解解析
18
Delta工作空间
定姿态工作空间 · 可达空间与灵活空间
工作空间灵活
19
Delta速度与静力学
雅可比矩阵 · 力映射关系
静力学力映射
20
并联机器人轨迹规划
空间直线/圆弧插补 · S形速度规划
轨迹插补
21
轨迹规划Python实现
连续轨迹点 · 运动学反解 · 关节空间轨迹
Python关节空间
22
Simulink与Simscape基础
环境搭建 · Simscape Multibody模块库
SimulinkSimscape
23
Stewart Simscape建模
导入三维模型 · 关节/驱动 · 传感器配置
建模Stewart
24
Stewart联合仿真
Simulink控制算法 + Simscape机械联合仿真
联合仿真控制
25
Delta Simscape建模
主动臂 · 从动臂 · 动平台模型
DeltaSimscape
26
Delta联合仿真
位置控制与轨迹跟踪仿真
联合仿真跟踪
27
运动学标定基础
为什么要标定 · 误差来源(几何参数) · 标定流程
标定误差
28
最小二乘法参数辨识
误差模型 · 最小二乘求解 · 仿真验证
最小二乘辨识
29
基于视觉的运动学标定
相机测量末端位姿 · 数据采集与参数优化
视觉标定
30
课程总结与工程应用展望
发展趋势 · 工业案例 · 学习路径建议
总结展望