01
Delta机器人概述
什么是Delta机器人 · 并联臂与串联臂的区别 · 典型应用场景（食品分拣、电子装配、医药包装）
入门概念
02
运动学基础
空间坐标系与自由度 · 3自由度平动特性 · 工作空间定义与影响因素
理论坐标系
03
机械结构核心部件
静平台与动平台 · 主动臂与从动臂 · 球铰与虎克铰选型对比
机械铰链
04
驱动系统选型
伺服电机与步进电机选择 · 减速器（谐波/行星）匹配 · 编码器分辨率要求
驱动电机
05
控制系统架构
运动控制器（PC-Based vs 嵌入式）· EtherCAT总线通信 · IO接口与安全回路
控制总线
06
正运动学求解
几何法推导Delta正解 · 输入角度到末端位置映射 · Matlab仿真验证
算法仿真
07
逆运动学求解
解析法推导逆解 · 给定末端位置计算关节角度 · 多解选择策略
算法解析
08
工作空间分析
边界条件 · 奇异点识别与规避 · 可达空间与灵活空间
分析奇异点
09
静力学与刚度分析
力雅可比矩阵 · 末端负载对关节力矩影响 · 结构刚度对精度影响
力学刚度
10
动力学基础
拉格朗日方程建模 · 惯性力与科里奥利力 · 动力学参数辨识
动力学建模
11
轨迹规划
梯形速度曲线 · S型速度曲线 · B样条插值 · 时间最优轨迹
规划插值
12
伺服驱动调试
伺服驱动器参数整定（位置/速度/电流环）· 增益调节 · 振动抑制
调试伺服
13
运动控制器编程
基于C++/Python的运动控制API · 点位运动与连续轨迹 · 电子凸轮应用
编程API
14
视觉系统集成
相机选型（面阵/线阵）· 手眼标定（Eye-to-Hand vs Eye-in-Hand）· 视觉引导抓取
视觉标定
15
末端执行器设计
气动吸盘与夹爪选型 · 真空发生器计算 · 快换装置设计
执行器气动
16
电气系统设计
控制柜布局 · EMC防护 · 线缆拖链选型 · 接地与屏蔽
电气EMC
17
安全系统设计
安全PLC · 光栅/安全门锁 · 急停回路 · STO功能
安全PLC
18
装配与校准
机械装配工艺 · 零点标定 · 连杆长度校准 · 动平台水平度调整
工艺校准
19
性能测试
重复定位精度 · 路径精度 · 最大速度/加速度 · 负载能力测试
测试精度
20
常见故障诊断
电机过载报警 · 编码器故障 · 通信中断 · 机械异响分析与处理
诊断维护
21
维护与保养
定期润滑计划 · 关节磨损检查 · 电气连接紧固 · 散热系统维护
保养润滑
22
选型案例分析
食品行业选型（IP等级、材质）· 电子行业选型（高精度、高速度）
案例选型
23
成本估算
机械件成本 · 电气件成本 · 软件开发成本 · 综合成本模型
成本预算
24
项目交付流程
需求分析 · 方案设计 · 详细设计 · 制造装配 · 现场调试 · 验收标准
流程交付
25
行业标准与认证
CE认证 · SEMI标准 · 食品级认证（FDA/EU）· 机器人安全标准ISO 10218
认证标准
26
离线编程与仿真
RoboDK/RobotStudio仿真 · 碰撞检测 · 可达性验证 · 程序导出
仿真离线
27
多机器人协同
多台Delta协同工作 · 避碰算法 · 任务分配策略
协同避碰
28
智能维护
振动监测 · 温度监测 · 电流监测 · 预测性维护算法
智能预测
29
未来趋势
高速高精度Delta · 协作型Delta · AI视觉与深度学习分拣
趋势AI
30
综合实战项目
从需求到交付完整案例：某食品厂饼干分拣线Delta机器人系统集成
实战集成