01
Delta机器人概述
发展史 · 食品分拣/电子装配/医药包装 · 与SCARA/六轴对比
入门对比
02
运动学基础（一）
空间坐标系 · 齐次变换 · 欧拉角与四元数 · 刚体姿态
数学坐标系
03
运动学基础（二）
机构简图 · 自由度分析 · 闭环矢量法位置方程
机构矢量
04
运动学正解
几何法 · Newton-Raphson数值迭代 · 末端坐标
正解迭代
05
运动学逆解
解析法 · 多解选择 · 奇异性分析
逆解奇异
06
雅可比矩阵
速度雅可比 · 力雅可比 · 静力映射 · 奇异性条件
矩阵速度
07
工作空间分析
可达/灵活工作空间 · 蒙特卡洛可视化 · 杆长比/限位
工作空间蒙特卡洛
08
轨迹规划基础
路径 vs 轨迹 · 关节/笛卡尔空间 · 插值原理
概念插值
09
梯形速度曲线
数学模型 · 加速/匀速/减速时间 · S形曲线简介
速度梯形
10
S形速度曲线
7段式模型 · 加加速度(Jerk) · 参数计算与代码
S曲线Jerk
11
多项式轨迹规划
三次/五次多项式 · 中间点连续轨迹
多项式插值
12
笛卡尔空间直线轨迹
直线插补 · SLERP姿态插值 · 匀速/加减速控制
直线SLERP
13
笛卡尔空间圆弧轨迹
三点定弧 · 角度参数化 · 圆弧速度规划
圆弧插补
14
B样条轨迹规划
节点向量/控制点 · 均匀/非均匀 · 光顺性
B样条光顺
15
轨迹优化
时间最优(TOPP) · 能量最优 · 遗传算法优化
优化TOPP
16
速度控制基础
PID原理 · 三环控制 · Delta常用架构
PID控制
17
前馈控制
前馈补偿 · 动力学前馈 · 复合控制
前馈补偿
18
计算力矩控制
拉格朗日动力学 · 计算力矩律 · 鲁棒控制
动力学力矩
19
自适应控制
MRAC · 自校正STC · Delta应用
自适应MRAC
20
阻抗控制
质量-弹簧-阻尼 · 力/位混合 · 柔顺控制
阻抗柔顺
21
视觉伺服控制
视觉引导抓取 · Eye-in-Hand/Eye-to-Hand · 伺服律
视觉伺服
22
同步控制
多Delta协同 · 主从/交叉耦合 · 同步误差补偿
同步协同
23
轨迹跟踪误差分析
误差来源(动力学/运动学/控制) · 补偿方法
误差补偿
24
振动抑制
弹性动力学 · Input Shaping · 陷波滤波器
振动整形
25
实时系统与通信
RTOS选型 · EtherCAT · 控制周期设计
实时EtherCAT
26
仿真环境搭建
MATLAB/Simulink · CoppeliaSim · 仿真与实机差异
仿真V-REP
27
实验与调试
运动学/动力学标定 · 轨迹跟踪 · 速度性能测试
标定实验
28
工程案例（一）
食品分拣 · 高速拾放 · 视觉定位与抓取
食品分拣
29
工程案例（二）
电子装配 · 精密对位力控 · 多工位协同
装配力控
30
前沿与展望
AI+强化学习 · 柔性Delta · 医疗手术应用
前沿AI