01
力控技术概述
什么是力控 · 为什么协作机器人需要力控 · 力控与位置控制的区别
基础概念
02
力传感器基础
力/力矩传感器原理 · 六维力传感器选型 · 传感器标定方法
硬件标定
03
力控系统架构
力控系统硬件组成 · 软件框架 · 数据流与信号处理
系统架构
04
阻抗控制原理
阻抗控制数学模型 · 刚度/阻尼/惯量参数 · 阻抗控制与导纳控制的区别
控制理论
05
力位混合控制
力位混合控制策略 · 任务空间分解 · 选择矩阵的应用
混合策略
06
直接力控制
直接力反馈控制 · PID力控制器设计 · 力控稳定性分析
反馈PID
07
零力模式与拖动示教
零力模式原理 · 重力补偿算法 · 摩擦力补偿 · 拖动示教实现
示教补偿
08
装配应用
精密装配中的力控策略 · 轴孔装配 · 力控搜索算法
装配精密
09
打磨抛光应用
恒力打磨控制 · 曲面跟踪 · 工具补偿
打磨恒力
10
力控焊接
焊缝跟踪 · 接触寻位 · 焊接压力控制
焊接跟踪
11
力控码垛与搬运
柔性抓取 · 力控夹爪控制 · 易碎品搬运
码垛搬运
12
人机协作安全
碰撞检测 · 安全力阈值设定 · ISO 10218与TS 15066标准
安全标准
13
力控调试工具
示教器力控参数调节 · 上位机调试软件 · 数据记录与分析
调试工具
14
力控编程基础
力控API介绍 · 力控指令集 · 状态读取与写入
编程API
15
力控脚本编程
脚本语言基础 · 力控任务编写 · 条件判断与循环
脚本逻辑
16
力控与视觉融合
视觉引导定位 · 力觉与视觉的协同 · 手眼力协调
视觉融合
17
力控在医疗机器人中的应用
手术辅助 · 康复训练 · 力控安全策略
医疗安全
18
力控在服务机器人中的应用
穿衣辅助 · 导盲 · 家庭服务
服务人机
19
力控在3C制造中的应用
PCB插装 · 柔性装配 · 精密对位
3C精密
20
力控在汽车制造中的应用
发动机装配 · 车门安装 · 内饰压装
汽车装配
21
力控系统标定
工具重心标定 · 负载辨识 · 传感器零点漂移补偿
标定辨识
22
力控性能评估
力控精度测试 · 响应时间测试 · 重复性测试
测试性能
23
力控常见问题与排查
力控振荡 · 力控发散 · 传感器噪声处理
故障排查
24
多轴力控协调
双臂协作力控 · 主从力控 · 力控同步
多轴协调
25
力控与移动机器人
移动操作臂力控 · 基座柔性补偿 · 移动装配
移动操作
26
力控仿真
仿真环境搭建 · 力控算法验证 · 数字孪生
仿真数字孪生
27
力控在航空航天中的应用
大型部件对接 · 复合材料铺放 · 精密装配
航空航天
28
力控在食品加工中的应用
柔性抓取食品 · 力控切割 · 包装
食品柔性
29
力控在物流仓储中的应用
包裹分拣 · 码垛 · 拆垛
物流仓储
30
力控发展趋势
AI+力控 · 触觉传感 · 力控标准化
前沿趋势