力控打磨抛光工艺实战
📚 共计 30 章节
第1章
力控打磨概述
什么是力控打磨 · 应用场景 · 与传统打磨对比
基础
概念
第2章
力控传感器选型
六维力传感器原理 · 扭矩传感器 · 安装与标定
传感器
硬件
第3章
机器人运动学基础
坐标系 · 正逆运动学 · 工具/工件标定
运动学
标定
第4章
力控系统架构
硬件组成 · 软件架构 · EtherCAT/Profinet
系统
通信
第5章
力控算法基础
PID控制 · 力/位混合控制 · 阻抗控制
算法
控制
第6章
恒力打磨策略
恒力跟踪 · 法向力控制 · 切向速度规划
策略
恒力
第7章
打磨工具与耗材
砂纸/砂带选型 · 气动/电动打磨头 · 冷却液
工具
耗材
第8章
工件装夹与定位
真空吸盘 · 柔性夹具 · 基准面找正
装夹
定位
第9章
打磨路径规划
离线编程(RoboDK/SimPro) · 路径点 · 碰撞检测
路径
编程
第10章
力控参数调试
PID整定 · 响应速度 · 滤波参数
调试
参数
第11章
恒力打磨实战
铝合金平面打磨 · 去毛刺工艺参数
实战
铝合金
第12章
复杂曲面打磨
曲面法向力跟踪 · 自适应速度 · 路径补偿
曲面
自适应
第13章
焊缝打磨工艺
焊缝识别 · 余高去除 · 过渡区平滑
焊缝
工艺
第14章
抛光工艺基础
抛光轮选型 · 抛光膏 · 压力与转速匹配
抛光
基础
第15章
镜面抛光实战
不锈钢镜面抛光 · 多道次工艺 · 粗糙度控制
镜面
实战
第16章
去毛刺工艺
毛刺类型识别 · 路径规划 · 力控参数
去毛刺
工艺
第17章
力控打磨编程
程序结构 · 力控指令 · 错误处理
编程
指令
第18章
力控系统标定
零点校准 · 重力补偿 · 工具重量补偿
标定
补偿
第19章
力控数据采集与分析
实时记录 · 力/位曲线 · 工艺优化
数据
分析
第20章
力控系统安全
安全力矩 · 急停逻辑 · 碰撞检测与回退
安全
保护
第21章
多机器人协同打磨
主从控制 · 力控同步 · 干涉区管理
协同
多机
第22章
打磨质量检测
在线检测 · 粗糙度测量 · 尺寸精度
检测
质量
第23章
力控系统维护
传感器维护 · 打磨头更换 · 故障排查
维护
保养
第24章
力控打磨案例1
汽车轮毂打磨抛光
案例
汽车
第25章
力控打磨案例2
3C产品外壳打磨
案例
3C
第26章
力控打磨案例3
医疗器械表面处理
案例
医疗
第27章
力控打磨案例4
航空航天叶片打磨
案例
航空
第28章
力控系统集成
PLC通信 · MES对接 · 视觉集成
集成
通信
第29章
力控打磨成本分析
设备投入 · 耗材成本 · 人工替代效益
成本
效益
第30章
力控打磨发展趋势
AI力控 · 自适应工艺 · 数字孪生
趋势
前沿