力控技术面试通关宝典

📚 共计 30 章节

力控基础概念

什么是力控 · 力控的应用领域（机器人、自动化设备）· 力控与位置控制的区别

核心概念入门

传感器选型

力传感器类型（应变片式、压电式、电容式）· 量程与精度选择 · 安装注意事项

信号处理基础

模拟信号与数字信号 · 滤波算法（低通滤波、卡尔曼滤波）· 采样定理

力控系统架构

力控系统组成（传感器、控制器、执行器）· 控制环路（内环与外环）· 实时性要求

PID控制基础

P/I/D参数作用 · PID调参方法（Ziegler-Nichols法）· 力控中的PID应用

阻抗控制原理 · 质量-弹簧-阻尼模型 · 阻抗参数调节方法

力位混合控制

力位混合控制原理 · 任务空间分解 · 切换逻辑设计

混合控制高级

力控稳定性分析

稳定性判据（奈奎斯特、波特图）· 刚度与阻尼对稳定性的影响 · 常见失稳现象

稳定性分析

力控调试方法

调试流程（离线仿真->空载调试->负载调试）· 常见问题排查 · 调试工具使用

力控在协作机器人中的应用

碰撞检测 · 拖动示教 · 力控打磨

协作机器人应用

力控在精密装配中的应用

柔顺装配策略 · 力控对中 · 过盈配合控制

精密装配柔顺

力控在医疗机器人中的应用

手术机器人力反馈 · 康复机器人力控 · 穿刺力控制

医疗机器人

力控在工业自动化中的应用

力控压装 · 力控拧紧 · 力控抛光

工业自动化

力控编程基础

力控API使用 · 力控任务编写 · 力控状态机设计

力控与视觉融合

视觉引导定位 · 力觉与视觉的协同控制 · 手眼力协调

力控通信协议

EtherCAT · Profinet · CANopen在力控中的应用 · 实时通信要求

力控系统标定

传感器零点标定 · 重力补偿 · 摩擦力补偿

力控安全设计

安全力阈值设置 · 急停逻辑 · 冗余设计

力控性能指标

力控精度 · 力控带宽 · 力控响应时间 · 力控分辨率

力控仿真技术

Simulink力控仿真 · Adams联合仿真 · 力控数字孪生

仿真数字孪生

力控在移动机器人中的应用

轮式机器人牵引力控 · 足式机器人足底力控

移动机器人牵引

力控在航空航天中的应用

对接机构力控 · 空间机械臂力控

航空航天空间

力控在消费电子中的应用

手机屏幕压合 · 触觉反馈设备

消费电子触觉

力控算法进阶

自适应力控 · 学习型力控（强化学习）· 力控阻抗学习

力控硬件选型

伺服驱动器选型 · 减速器选型 · 运动控制卡选型

力控系统集成

多轴力控同步 · 力控与运动控制融合 · 系统联调

力控面试高频题

力控与柔顺控制的区别 · 力控带宽如何提升 · 力控系统延迟如何补偿

力控项目实战案例一

六轴机器人恒力打磨系统设计与实现

力控项目实战案例二

双机器人协同力控装配系统

力控前沿技术

触觉传感器发展趋势 · 力控在元宇宙中的应用 · 力控与AI结合