力控技术：零基础直达应用

📚 共计 30 章节

力控系统概述

什么是力控系统 · 应用领域（工业机器人/精密装配/医疗）· 力控与位置控制区别

力的基本概念

力与力矩定义 · 牛顿三大定律 · 单位与换算

传感器基础

力传感器原理（应变片/压电）· 选型要点 · 信号调理

数据采集与信号处理

模拟/数字信号 · 采样定理 · 滤波基础（低通/均值）

力控系统架构

传感器-控制器-执行器 · 开/闭环控制 · 实时性要求

PID控制基础

比例/积分/微分控制 · 参数整定方法

力控中的PID应用

力控PID vs 位置PID · 调试技巧 · 抗积分饱和

阻抗控制原理

基本思想 · 质量-弹簧-阻尼模型 · 参数影响

导纳控制原理

与阻抗控制对偶 · 实现方法 · 应用场景

力/位混合控制

任务空间分解 · 自然/人工约束 · 混合框架

力控系统建模

执行器建模（电机/液压）· 传感器建模 · 被控对象

系统辨识基础

时域/频域辨识 · 最小二乘法在力控中的应用

力控系统稳定性分析

稳定性定义 · 李雅普诺夫方法 · 常见不稳定现象

稳定性分析

力控系统性能指标

跟踪精度 · 响应速度 · 超调量 · 稳态误差 · 抗干扰

力传感器标定

静态/动态标定 · 温度补偿技术

标定传感器

力控系统噪声处理

噪声来源 · 硬件/软件滤波 · 自适应滤波

力控系统通信协议

EtherCAT · CANopen · Profinet · 实时通信要求

工业机器人力控应用

装配力控 · 打磨抛光 · 力觉引导示教

工业机器人

协作机器人力控技术

碰撞检测与响应 · 拖动示教 · 安全力控策略

精密装配中的力控

微力控制 · 柔顺装配 · 芯片封装应用

医疗设备中的力控

手术机器人 · 康复机器人 · 诊断设备力控

医疗机器人

力控系统调试方法

调试流程 · 常见问题排查 · 调试工具

力控系统仿真

MATLAB/Simulink仿真 · 模型搭建 · 实验对比

力控系统硬件选型

控制器/驱动器/传感器/执行器选型

力控系统软件设计

实时操作系统 · 控制算法实现 · 软件架构

力控系统安全设计

ISO 13849 · IEC 61508 · 安全策略 · 冗余设计

力控系统性能优化

前馈控制 · 自适应控制 · 学习控制

多轴力控系统

多轴耦合 · 解耦控制策略 · 实例

力控系统故障诊断

故障类型 · 基于模型诊断 · 数据驱动诊断

力控技术前沿与发展趋势

力控+AI · 柔性制造 · 技术展望