第1章
力控技术概述
什么是力控、为什么需要力控、力控的应用场景（打磨、装配、拖动示教）
入门概念
第2章
力觉传感器基础
六维力传感器原理、选型要点、安装注意事项、坐标系标定
传感器硬件
第3章
力控系统架构
从传感器到控制器的信号流、力控软件框架、实时性要求
架构系统
第4章
力控调试环境搭建
硬件连接、软件安装、通讯配置（EtherCAT/Profinet）
环境通讯
第5章
零力与重力补偿
重力补偿原理、工具重量辨识、负载惯量辨识、调试步骤
补偿标定
第6章
力控模式详解
力控模式（恒力追踪、力位混合、阻抗控制）的区别与选择
模式策略
第7章
恒力追踪调试
目标力设定、力控增益调节、响应速度与稳定性权衡
恒力增益
第8章
力位混合控制
位置与力的解耦策略、切换逻辑、调试案例（平面打磨）
混合解耦
第9章
阻抗控制调试
刚度、阻尼、惯量参数的物理意义与整定方法
阻抗参数
第10章
力控安全机制
力控超限保护、急停逻辑、碰撞检测与响应
安全保护
第11章
力控与视觉融合
视觉引导定位+力控柔顺贴合，手眼力协调
视觉融合
第12章
力控在打磨中的应用
恒力打磨工艺、轨迹规划、工具磨损补偿
打磨工艺
第13章
力控在装配中的应用
柔顺装配策略、搜孔与插入、力觉反馈闭环
装配柔顺
第14章
力控在拖动示教中的应用
直接示教、零力模式、重力补偿效果验证
示教拖动
第15章
力控调试常见问题
震荡、超调、漂移、响应慢的原因分析与解决
故障排查
第16章
力控性能评估指标
力控精度、响应时间、稳态误差、抗干扰能力
指标性能
第17章
力控系统标定
传感器零点漂移补偿、温度补偿、非线性校正
标定补偿
第18章
力控与机器人运动学
雅可比矩阵在力控中的作用、力与力矩的映射
运动学雅可比
第19章
力控调试工具使用
示教器力控界面、上位机监控软件、数据记录与分析
工具监控
第20章
力控参数自整定
自适应增益调节、模糊控制、机器学习在力控中的应用
自整定智能
第21章
多轴力控协调
双臂机器人力控、多机器人协同力控
多轴协同
第22章
力控在移动机器人中的应用
移动操作臂的力控、地面对力的影响
移动操作臂
第23章
力控与数字孪生
虚拟调试、力控仿真、离线编程中的力控
数字孪生仿真
第24章
力控系统故障诊断
传感器故障、通讯故障、控制器故障排查
诊断故障
第25章
力控调试案例1：手机玻璃打磨
手机玻璃打磨力控调试全流程
案例打磨
第26章
力控调试案例2：发动机缸体去毛刺
发动机缸体去毛刺力控调试
案例去毛刺
第27章
力控调试案例3：精密轴承压入
精密轴承压入力控调试
案例压装
第28章
力控调试案例4：医疗手术机器人
医疗手术机器人力控调试
案例医疗
第29章
力控调试案例5：协作机器人拖动示教
协作机器人拖动示教力控调试
案例协作
第30章
力控技术发展趋势
新一代力传感器、AI力控、云端力控
趋势前沿