01
阻抗控制基础
什么是阻抗控制？为什么需要阻抗控制？阻抗控制与导纳控制的区别。
概念导纳
02
弹簧-质量-阻尼系统
二阶系统动力学方程，刚度K、阻尼B、惯量M的物理意义。
二阶系统KBM
03
刚度参数K详解
K对位置跟踪精度的影响，K过大过小的后果，选型经验。
刚度精度
04
阻尼参数B详解
B对系统稳定性的影响，临界阻尼、欠阻尼、过阻尼的判定。
阻尼稳定性
05
惯量参数M详解
M对动态响应的影响，M的辨识与调参策略。
惯量辨识
06
调参方法论
Ziegler-Nichols方法在阻抗调参中的应用，手动调参四步法。
ZN法四步法
07
仿真环境搭建
基于Python的阻抗控制仿真框架，使用scipy.integrate.odeint。
Python仿真
08
阶跃响应分析
阶跃响应曲线解读，超调量、上升时间、稳态误差计算。
阶跃超调
09
频率响应分析
伯德图绘制，带宽、谐振峰、相位裕度的工程意义。
伯德图带宽
10
刚度K调参实验
固定B和M，改变K观察响应变化，记录最佳K值。
实验K
11
阻尼B调参实验
固定K和M，改变B观察响应变化，寻找临界阻尼。
实验临界阻尼
12
惯量M调参实验
固定K和B，改变M观察响应变化，M的鲁棒性分析。
实验鲁棒性
13
耦合效应分析
K、B、M之间的相互影响，为什么不能单独调参？
耦合交互
14
力跟踪阻抗控制
期望力与实际力的误差调节，力控带宽限制。
力控带宽
15
位置跟踪阻抗控制
位置偏差与阻抗力的关系，轨迹跟踪精度。
位置轨迹
16
混合控制策略
位置/力切换控制，自然约束与人工约束。
混合约束
17
自适应阻抗控制
在线辨识环境刚度，参数自适应律设计。
自适应环境刚度
18
变阻抗控制
根据任务阶段动态调整K、B、M，冲击缓冲应用。
变参数缓冲
19
机器人关节阻抗控制
关节空间与任务空间阻抗映射，雅可比矩阵。
关节雅可比
20
工业机器人应用
装配、打磨、抛光中的阻抗控制调参案例。
工业案例
21
协作机器人应用
拖动示教、碰撞检测中的低刚度设置。
协作低刚度
22
外骨骼机器人应用
人机交互力控制，B参数对舒适度的影响。
外骨骼舒适度
23
力传感器选型
传感器量程、分辨率对阻抗控制性能的影响。
传感器量程
24
执行器饱和问题
力矩限幅下的阻抗控制，抗饱和策略。
饱和限幅
25
数字实现离散化
连续域到离散域的转换，采样时间对稳定性的影响。
离散采样
26
稳定性分析
Lyapunov稳定性判据，无源性分析，阻抗控制稳定性条件。
Lyapunov无源性
27
鲁棒性分析
参数摄动下的性能退化，H∞方法简介。
鲁棒H∞
28
调参工具开发
基于PyQt5的交互式调参界面开发。
PyQt5工具
29
实机调试指南
从仿真到实机的迁移，常见问题与排查方法。
实机调试
30
综合项目实战
六自由度机械臂力位混合控制，完整调参流程。
实战六轴