01
鲁棒性概述
离散系统鲁棒性的定义 · 鲁棒性与稳定性的区别 · 实际工程中的重要性
基础概念工程视角
02
离散系统基础
离散时间系统模型 · Z变换与传递函数 · 采样定理与混叠效应
数学基础采样
03
不确定性建模
参数不确定性 · 结构不确定性 · 外部扰动建模方法
建模扰动
04
小增益定理
小增益定理的数学表述 · 在离散系统中的应用 · 鲁棒稳定性条件
稳定性频域
05
H∞控制理论
H∞范数的定义 · 标准H∞控制问题 · 离散H∞控制器设计
H∞优化
06
μ分析与综合
结构奇异值(μ)的定义 · μ分析框架 · D-K迭代算法
μ综合迭代
07
LQR/LQG鲁棒扩展
LQR最优控制 · LQG控制器的鲁棒性缺陷 · 环路传输恢复(LTR)技术
LQRLTR
08
模型预测控制(MPC)鲁棒性
标称MPC的鲁棒性分析 · 鲁棒MPC设计方法 · Tube-based MPC
MPCTube
09
滑模控制
离散滑模控制原理 · 趋近律设计 · 抖振抑制策略
滑模抖振
10
自适应控制
模型参考自适应控制 · 自校正调节器 · 鲁棒自适应控制
自适应MRAC
11
鲁棒观测器设计
Luenberger观测器 · H∞观测器 · 滑模观测器
观测器鲁棒
12
输出反馈鲁棒控制
输出反馈H∞控制 · 动态输出反馈 · 静态输出反馈
输出反馈H∞
13
时滞系统鲁棒控制
时滞系统的离散化 · 时滞相关稳定性条件 · 时滞补偿器设计
时滞补偿
14
饱和与抗饱和控制
执行器饱和建模 · 抗饱和补偿器结构 · 离散抗饱和设计
饱和抗饱和
15
量化与网络化控制
信号量化效应 · 网络诱导时延 · 丢包补偿策略
网络化量化
16
鲁棒故障检测
基于观测器的故障检测 · 残差生成与评价 · 鲁棒阈值设计
故障检测残差
17
鲁棒容错控制
被动容错控制 · 主动容错控制 · 控制律重构策略
容错重构
18
多智能体系统鲁棒性
一致性协议鲁棒性 · 编队控制鲁棒性 · 通信拓扑不确定性
多智能体编队
19
切换系统鲁棒控制
切换信号与稳定性 · 驻留时间条件 · 切换H∞控制
切换系统驻留时间
20
非线性离散系统鲁棒性
Lipschitz非线性 · 扇形有界非线性 · 绝对稳定性
非线性绝对稳定
21
鲁棒性分析与验证工具
MATLAB鲁棒控制工具箱 · μ分析工具箱 · 仿真验证方法
工具箱仿真
22
鲁棒性权衡
性能与鲁棒性的折中 · 水床效应 · 设计权衡曲线
权衡水床效应
23
频域鲁棒性设计
环路成形技术 · 灵敏度函数整形 · 混合灵敏度优化
频域环路成形
24
时域鲁棒性设计
Lyapunov方法 · LMI(线性矩阵不等式)技术 · 凸优化求解
LMILyapunov
25
鲁棒PID设计
经典PID的鲁棒性分析 · 鲁棒PID参数整定 · 分数阶PID
PID分数阶
26
数据驱动鲁棒控制
基于数据的系统辨识 · 数据驱动H∞控制 · 强化学习鲁棒性
数据驱动强化学习
27
鲁棒性在电力电子中的应用
DC-DC变换器鲁棒控制 · 逆变器鲁棒控制 · 微电网鲁棒性
电力电子微电网
28
鲁棒性在机器人中的应用
机械臂鲁棒控制 · 移动机器人鲁棒轨迹跟踪 · 力控制鲁棒性
机器人轨迹跟踪
29
鲁棒性在航空航天中的应用
飞行器鲁棒控制 · 导弹制导鲁棒性 · 卫星姿态鲁棒控制
航空航天制导
30
前沿与展望
鲁棒控制与AI结合 · 鲁棒性在自动驾驶中的应用 · 未来研究方向
AI自动驾驶前沿