离散控制系统综合实战项目

📚 共计 30 章节

离散控制系统概述

离散系统定义 · 采样过程 · 量化与编码 · 与连续系统区别

Z变换定义 · 常用序列Z变换 · 线性/移位/卷积性质

部分分式展开 · 幂级数展开 · 留数法

离散系统数学模型

差分方程 · 脉冲传递函数 · 零极点图

建模传递函数

离散系统稳定性分析

S→Z映射 · 朱利判据 · 双线性变换法

稳定性判据

离散系统时域分析

单位脉冲/阶跃响应 · 稳态误差分析

离散系统频域分析

频率响应 · 采样定理与混叠 · 奈奎斯特频率

数字控制器设计基础

模拟离散化：前向/后向差分 · 双线性变换

设计离散化

PID控制器离散化

位置式PID · 增量式PID · 积分分离PID

根轨迹法在离散系统中的应用

离散根轨迹绘制 · 基于根轨迹的控制器设计

根轨迹设计

频域法在离散系统中的应用

伯德图绘制 · 相位/幅值裕度

频域伯德图

状态空间模型

离散状态空间 · 状态转移矩阵 · 离散化方法

状态空间现代控制

能控性与能观性

能控/能观判据 · 对偶原理

能控性能观性

极点配置设计

单输入极点配置 · 阿克曼公式

极点配置状态反馈

状态观测器设计

全维/降维观测器 · 分离原理

观测器状态估计

线性二次型最优控制(LQR)

离散LQR · Riccati方程 · 加权矩阵选择

最优控制LQR

最小拍控制系统

最小拍设计 · 控制器实现 · 纹波问题

最小拍快速

史密斯预估器

纯滞后控制 · 史密斯预估器 · 鲁棒性分析

内模控制(IMC)

IMC结构 · 控制器设计 · 滤波器设计

自适应控制基础

自校正控制 · 模型参考自适应(MRAC)

模型预测控制(MPC)入门

MPC原理 · 滚动优化 · 约束处理

模糊逻辑控制

模糊集合 · 隶属函数 · 规则库 · 解模糊

神经网络控制

神经网络基础 · BP算法 · 控制应用

数字信号处理基础

FIR/IIR滤波器 · 数字滤波在控制中的应用

采样周期选择

采样定理工程应用 · 周期影响 · 多速率采样

抗混叠滤波器与重构滤波器

前置/后置滤波器 · 零阶保持器设计

抗混叠重构

量化误差分析

A/D D/A量化 · 有限字长 · 系数量化误差

实时控制系统实现

中断服务 · 任务调度 · 看门狗定时器

实时嵌入式

MATLAB/Simulink应用

控制系统工具箱 · 仿真建模 · 代码生成

综合项目实战

STM32直流电机数字速度控制 · 需求→调试