01
误差基本概念
误差定义与分类 · 绝对/相对误差 · 离散系统误差特点
系统误差随机误差粗大误差
02
误差来源分析
建模误差 · 量化误差 · 计算误差 · 采样误差
离散化截断混叠
03
误差数学模型
传递函数 · 状态空间 · 灵敏度 · 统计特性
均值方差协方差
04
误差测量与评估
直接/间接测量 · MSE/MAE/RMSE · 蒙特卡洛
置信区间评估指标
05
误差补偿基础
前馈/反馈补偿 · 离线/在线 · 补偿系统结构
补偿原理性能指标
06
量化误差补偿
量化噪声 · 抖动技术 · 噪声整形 · Σ-Δ调制
过采样Dithering
07
采样误差补偿
抗混叠滤波器 · 采样率转换 · 孔径/时钟抖动
同步采样抗混叠
08
截断误差补偿
泰勒展开 · 龙贝格积分 · 理查森外推 · 自适应步长
高阶修正外推法
09
舍入误差补偿
Kahan求和 · 误差补偿求和 · 双精度累加 · 反馈补偿
分段累加数值稳定
10
累积误差补偿
周期性重置 · 滑动窗口 · 指数加权 · 卡尔曼滤波
清零策略EWMA
11
传感器误差补偿
温度漂移 · 非线性校正 · 零点偏移 · 交叉灵敏度
灵敏度修正漂移补偿
12
执行器误差补偿
死区 · 滞环 · 摩擦 · 饱和 · 迟滞补偿
非线性执行器
13
时滞误差补偿
Smith预估器 · 时滞逼近 · 预测控制 · 网络时延
自适应时滞预估器
14
非线性误差补偿
反馈线性化 · 逆模型 · 神经网络 · 模糊逻辑
自适应逆控制非线性
15
参数不确定性补偿
鲁棒控制 · 自适应控制 · 自校正 · 增益调度
MRAC鲁棒
16
干扰误差补偿
前馈干扰 · 扰动观测器 · 自抗扰 · H∞抑制
内模控制ADRC
17
多源误差综合补偿
误差耦合 · 多变量解耦 · 分层策略 · 集成框架
多目标优化解耦
18
数字滤波器误差补偿
IIR/FIR有限字长 · 系数优化 · 格型结构 · 双线性变换
量化误差滤波器
19
PID控制误差补偿
积分饱和 · 微分先行 · 抗积分饱和 · 模糊PID
变增益抗饱和
20
状态观测器误差补偿
龙伯格 · 卡尔曼滤波 · 滑模观测器 · 扩展状态
高增益观测器
21
自适应滤波误差补偿
LMS/RLS · 归一化LMS · 变步长 · 仿射投影
自适应滤波误差分析
22
系统辨识误差补偿
最小二乘 · 递推辨识 · 集员辨识 · 辅助变量
偏差补偿辨识
23
预测控制误差补偿
模型失配 · 滚动优化 · 反馈校正 · 鲁棒预测
自适应预测MPC
24
容错控制误差补偿
被动/主动容错 · 控制律重构 · 传感器/执行器故障
故障补偿容错
25
智能算法误差补偿
遗传算法 · 粒子群 · 蚁群 · 模拟退火 · 差分进化
优化补偿元启发式
26
深度学习误差补偿
神经网络误差建模 · 深度残差 · CNN/RNN · 迁移学习
残差补偿深度学习
27
实时误差补偿系统
RTOS · 任务调度 · 实时性优化 · FPGA实现
硬件加速实时
28
误差补偿实验设计
平台搭建 · 测试信号 · 数据采集 · 误差分离
实验验证效果评估
29
工程案例分析
伺服系统 · 惯性导航 · 机器人轨迹 · 温度控制
电力电子案例
30
前沿技术与趋势
量子计算 · 数字孪生 · 边缘计算 · 联邦学习
未来方向前沿