01
PID控制基础
PID控制原理 · 比例(P)作用 · 积分(I)作用 · 微分(D)作用 · 参数影响
核心理论入门
02
DSP基础与选型
芯片架构 · TI C2000/5000/6000 · 选型依据 · 开发板介绍
硬件选型
03
开发环境搭建
CCS安装配置 · 工程创建 · 编译器设置 · 仿真器连接
工具CCS
04
C语言基础回顾
指针与数组 · 结构体联合体 · 中断服务 · volatile · 位操作
编程嵌入式
05
定点数运算基础
定点与浮点 · Q格式 · 加减乘除 · 溢出处理
数学DSP优化
06
PID算法离散化
模拟→数字 · 位置式PID · 增量式PID · 采样时间影响
算法离散
07
位置式PID实现
C语言实现 · 积分饱和 · 输出限幅 · 代码优化
编码位置式
08
增量式PID实现
C语言实现 · 增量式优点 · 无扰动切换 · 代码实现
编码增量式
09
PID参数整定方法
试凑法 · Ziegler-Nichols · 临界比例度 · 衰减曲线
整定调试
10
积分分离PID
积分分离原理 · 阈值设定 · C语言实现 · 适用场景
改进抗饱和
11
变速积分PID
变速积分原理 · 积分系数调整 · C语言实现 · 对比积分分离
改进自适应
12
不完全微分PID
不完全微分 · 低通滤波器 · C语言实现 · 抑制噪声
滤波鲁棒
13
微分先行PID
微分先行结构 · 只对反馈微分 · C语言实现 · 设定值响应
结构快速性
14
带死区的PID
死区控制原理 · 死区设置 · C语言实现 · 防止频繁动作
工程执行器
15
前馈+PID复合控制
前馈控制原理 · 前馈+PID结合 · C语言实现 · 提高响应
复合前馈
16
模糊PID概述
模糊控制基础 · 模糊PID结构 · 隶属度函数 · 模糊规则表
智能模糊
17
DSP定时器与PWM
ePWM配置 · 定时器中断 · 频率占空比 · 死区时间
外设PWM
18
ADC采样与信号调理
ADC模块 · 采样触发 · 多通道采样 · 信号滤波
采集模拟
19
编码器接口与速度计算
QEP模块 · 位置获取 · M/T法测速 · 单位换算
编码器速度
20
PID控制器的DSP实现
完整工程 · 主循环与中断 · PID任务调度 · 性能测试
综合实战
21
电流环PID控制
电流环模型 · PI设计 · dq变换基础 · FOC电流环
电机电流环
22
速度环PID控制
速度环模型 · PI设计 · 加速度前馈 · 抗积分饱和
速度环前馈
23
位置环PID控制
位置环模型 · P控制器 · 位置规划 · 跟随误差
位置环伺服
24
串级PID控制
串级结构 · 内环外环 · 带宽分配 · C语言实现
串级多环
25
PID参数自整定
继电反馈法 · 自整定流程 · 参数计算 · C语言实现
自整定自动化
26
抗积分饱和策略
积分限幅 · 积分冻结 · 积分回退 · C语言对比
饱和工程
27
PID控制器的性能指标
上升时间 · 超调量 · 稳态误差 · 调节时间 · 鲁棒性
指标评价
28
PID控制器的调试技巧
数据记录 · 波形分析 · 在线调参 · 常见问题排查
调试经验
29
实际项目案例分析
直流电机速度控制 · 伺服位置控制 · 温度控制案例
案例综合
30
课程总结与进阶方向
PID局限性 · 现代控制理论 · 自适应控制 · 学习资源
总结进阶