电流环·速度环·位置环调优实战
📚 共计 30 章节
01
电流环基础
什么是电流环？电流环在伺服系统中的作用。
⚡ 电流
基础概念
02
电流环数学模型
永磁同步电机(PMSM)的数学模型，dq轴坐标系下的电压方程。
📐 数学
PMSM
03
电流环PI控制器
PI控制器的原理，比例积分参数Kp和Ki的作用。
🎛️ PI
参数
04
电流环参数整定方法
基于带宽的整定法，极点配置法。
⚙️ 整定
带宽
05
电流环调优实战
使用示波器观察电流波形，调整Kp和Ki的步骤。
🔬 示波器
调优
06
电流环性能指标
响应速度、超调量、稳态误差、带宽。
📊 指标
性能
07
电流环抗饱和策略
积分饱和现象，Anti-Windup方法。
🛡️ 抗饱和
积分
08
电流环前馈补偿
电压前馈、反电动势补偿。
⏩ 前馈
补偿
09
电流环采样与PWM更新
采样时刻选择，PWM更新策略。
⏱️ 采样
PWM
10
电流环常见问题与排查
电流震荡、噪声干扰、零点漂移。
⚠️ 故障
排查
11
速度环基础
速度环在伺服系统中的作用，与电流环的关系。
🚀 速度
基础
12
速度环数学模型
机械运动方程，速度环被控对象模型。
📐 模型
机械
13
速度环PI控制器
速度环PI参数对系统性能的影响。
🎛️ PI
影响
14
速度环参数整定方法
基于对称最优法，基于衰减曲线法。
⚙️ 整定
对称
15
速度环调优实战
从电流环到速度环的调试流程。
🔧 实战
流程
16
速度环性能指标
速度精度、调速范围、动态响应。
📊 指标
精度
17
速度环前馈与补偿
加速度前馈，摩擦力补偿。
⏩ 前馈
摩擦
18
速度环滤波设计
低通滤波器、陷波滤波器在速度环中的应用。
📡 滤波
陷波
19
速度环增益切换
变增益控制，适应不同工况。
🔄 增益
切换
20
速度环常见问题与排查
速度超调、低速抖动、高速震荡。
⚠️ 故障
抖动
21
位置环基础
位置环在伺服系统中的作用，与速度环的关系。
🎯 位置
基础
22
位置环控制器
P控制器、PI控制器、PID控制器在位置环中的应用。
🎛️ PID
控制
23
位置环参数整定方法
基于临界比例度法，基于模型法。
⚙️ 整定
临界
24
位置环调优实战
从速度环到位置环的调试流程。
🔧 实战
流程
25
位置环性能指标
定位精度、跟随误差、到位时间。
📊 指标
精度
26
位置环前馈与补偿
速度前馈、加速度前馈、摩擦前馈。
⏩ 前馈
摩擦
27
位置环轨迹规划
S型曲线、梯形曲线对位置环的影响。
📈 轨迹
S曲线
28
位置环增益切换与动态性能
针对不同负载的增益自适应。
🔄 自适应
负载
29
三环联动调试
电流环、速度环、位置环的协同优化策略。
🔗 联动
协同
30
伺服系统调优综合案例
从零开始调试一台伺服驱动器。
🏁 综合
案例