STM32与编码器数据采集解析实战
📚 共计 30 章节
01
编码器基础
编码器分类（增量式/绝对式）、工作原理、ABZ信号与电气特性
增量式
绝对式
ABZ
02
STM32定时器编码器模式
定时器编码器模式原理、TI1与TI2配置、计数方向与分辨率
TI1/TI2
计数方向
分辨率
03
硬件连接与抗干扰
编码器与STM32接线、上拉电阻、RC滤波、差分信号处理
上拉电阻
RC滤波
差分
04
CubeMX配置编码器模式
STM32CubeMX配置步骤、参数设置、时钟与中断配置
CubeMX
参数
中断
05
HAL库编码器驱动开发
HAL_TIM_Encoder_Start、回调函数、溢出处理与计数读取
HAL
溢出
回调
06
速度测量算法
M法、T法、M/T法测速原理与实现、低速与高速场景选择
M法
T法
M/T
07
位置测量与归零
绝对位置计算、Z信号归零、软件归零与硬件归零实现
Z信号
归零
绝对位置
08
方向判断与防抖
正反转逻辑、软件防抖、状态机滤波、毛刺剔除
防抖
状态机
毛刺
09
多编码器同步采集
多定时器协同、DMA传输、时间戳对齐、数据融合
DMA
时间戳
融合
10
编码器数据滤波
滑动平均滤波、中值滤波、卡尔曼滤波入门、实时性权衡
滑动平均
中值
卡尔曼
11
FreeRTOS下的编码器任务
任务创建、信号量同步、队列传输、优先级设计
FreeRTOS
信号量
队列
12
编码器数据可视化
串口打印、虚拟示波器（VOFA+）、PyQt上位机显示
VOFA+
PyQt
串口
13
电机测速闭环控制
PID基础、速度环实现、编码器反馈、PWM输出
PID
速度环
PWM
14
编码器与MPU6050融合
姿态解算、互补滤波、编码器辅助定位
MPU6050
互补滤波
姿态
15
编码器在AGV小车中的应用
里程计推算、航位推算、误差补偿
AGV
里程计
航位推算
16
编码器在机械臂中的应用
关节角度测量、绝对零位标定、回差补偿
机械臂
零位标定
回差
17
编码器在无人机中的应用
空速估计、降落高度测量、悬停辅助
无人机
空速
悬停
18
编码器在3D打印机中的应用
挤出机控制、热床调平、断料检测
3D打印
挤出机
断料
19
编码器在数控机床中的应用
主轴定位、刀库换刀、进给轴同步
数控
主轴
刀库
20
编码器在电梯系统中的应用
平层定位、门机控制、超速保护
电梯
平层
超速
21
编码器在机器人舵机中的应用
角度闭环、扭矩控制、位置记忆
舵机
角度闭环
扭矩
22
编码器在风力发电中的应用
桨距角控制、偏航系统、转速监测
风力
桨距角
偏航
23
编码器在纺织机械中的应用
张力控制、定长裁切、花型同步
纺织
张力
定长
24
编码器在包装机械中的应用
追标控制、切刀同步、物料计数
包装
追标
切刀
25
编码器在印刷机械中的应用
套色控制、张力调节、滚筒同步
印刷
套色
滚筒
26
编码器在医疗设备中的应用
CT床定位、输液泵控制、手术机器人
医疗
CT
输液泵
27
编码器在汽车电子中的应用
方向盘转角、油门踏板、变速箱位置
汽车
方向盘
变速箱
28
编码器在智能家居中的应用
窗帘电机、投影幕布、智能晾衣架
智能家居
窗帘
幕布
29
编码器常见故障排查
信号丢失、计数跳变、方向错误、干扰排查
故障
跳变
干扰
30
编码器选型与项目实战
分辨率选择、接口匹配、成本控制、项目总结
选型
接口
实战