01
AURIX多核处理器概述
AURIX系列发展历程 · TriCore架构核心特性 · 多核异构计算模型 · 运动控制应用场景
发展史异构计算
02
多核架构基础
CPU子系统(TC1.6/TC1.8) · 程序存储器(PMU/Flash) · 数据存储器(DSPR/DLMU/SPM) · 总线系统(SRI/SPB/LMB) · DMA控制器
CPU总线DMA
03
中断系统详解
中断请求系统(IR) · 服务请求节点(SRN) · 中断优先级仲裁 · 中断路由配置 · 多核中断分发机制
中断SRN多核
04
通用定时器模块(GTM)
GTM架构概览 · TOM/ATOM通道 · TIM/ATOM输入捕获 · DPLL时钟合成 · PWM生成与死区控制
GTMPWM死区
05
CCU6定时器
CCU6模块架构 · 捕获/比较通道 · T12/T13定时器 · 多通道模式 · 霍尔传感器接口 · 电机控制应用
CCU6霍尔电机
06
GPT12定时器
GPT12模块架构 · 定时器单元(T2/T3/T4) · 捕获/比较功能 · 级联模式 · PWM生成
GPT12级联
07
STM系统定时器
STM模块架构 · 64位系统定时器 · 比较中断 · 多核时间同步 · FreeRTOS Tick实现
STMFreeRTOS
08
ADC模块详解
ADC模块架构(EVR/Group) · 转换模式(单次/连续/扫描) · 队列请求 · 结果处理 · 多核共享ADC
ADC多核共享
09
DSADC模块
DSADC架构 · 调制器原理 · 数字滤波器设计 · 同步采样 · 电流/电压测量应用
DSADC数字滤波
10
PWM生成与死区控制
PWM基本原理 · 对称/非对称PWM · 死区时间计算 · 互补PWM输出 · 电机驱动应用
PWM死区互补
11
编码器接口
增量式编码器原理 · 绝对式编码器(EnDat/BiSS) · QEI接口 · 位置捕获 · 速度计算
编码器QEI
12
霍尔传感器接口
霍尔传感器原理 · 换向逻辑 · 速度检测 · Hall Pattern配置 · BLDC电机控制
霍尔BLDC
13
旋转变压器接口
旋变原理 · RDC转换 · 激励信号生成 · 位置解算 · 角度跟踪观测器
旋变RDC
14
CAN/CANFD通信
CAN协议基础 · CANFD特性 · MultiCAN+模块 · 消息对象配置 · 多核CAN处理
CANCANFD
15
SPI通信
SPI协议基础 · QSPI模块 · FIFO模式 · DMA传输 · 多核SPI共享 · 外设扩展
SPIQSPIDMA
16
I2C通信
I2C协议基础 · I2C模块 · 多主模式 · 时钟同步 · EEPROM/传感器通信
I2C多主
17
Ethernet通信
Ethernet协议基础 · MAC/PHY · DMA描述符 · TCP/IP协议栈 · 多核网络处理
以太网TCP/IP
18
DMA控制器
DMA架构 · 传输模式(单次/突发/链表) · 传输触发 · 中断配置 · 外设DMA传输
DMA链表
19
多核同步机制
原子操作(SWAP/CMPSWAP) · 自旋锁 · 信号量 · 事件标志 · 内存屏障
原子操作自旋锁
20
多核通信机制
核间中断(IPI) · 共享内存 · Mailbox · Ring Buffer · 核间数据交换
IPIMailbox
21
内存管理
内存映射 · Cache配置(ICache/DCache) · 内存保护单元(MPU) · 内存一致性 · DMA内存管理
CacheMPU
22
电源管理
电源域划分 · 工作模式(Run/Idle/Sleep) · 时钟门控 · 唤醒源 · 低功耗设计
低功耗时钟门控
23
安全机制
安全管理单元(SMU) · ECC内存保护 · 时钟监控 · 电压监控 · 故障响应
SMUECC
24
Bootloader设计
Bootloader架构 · 启动流程 · Flash编程 · 固件更新 · 安全启动
Bootloader安全启动
25
FreeRTOS移植
FreeRTOS架构 · 任务管理 · 队列/信号量 · 软件定时器 · 多核FreeRTOS配置
FreeRTOS多核
26
电机控制算法基础
FOC矢量控制 · SVPWM调制 · 电流环/速度环/位置环 · PI控制器设计
FOCSVPWMPI
27
伺服驱动控制
伺服系统架构 · 位置/速度/转矩控制 · 增益整定 · 前馈补偿 · 振动抑制
伺服前馈
28
运动控制协议
CiA402协议 · DS402驱动配置文件 · CANopen运动控制 · EtherCAT运动控制
CiA402EtherCAT
29
多核任务分配
任务划分策略 · 核间负载均衡 · 实时性分析 · 任务优先级设计 · 性能优化
负载均衡实时性
30
综合项目实战
双轴伺服驱动系统设计 · 多核任务分配 · 通信协议实现 · 调试与优化 · 性能测试
双轴实战