01
CANopen协议基础
CAN总线简介 · CANopen协议栈架构 · 对象字典(OD)概念 · 通信对象(PDO/SDO/NMT)详解
协议入门
02
STM32 CAN外设入门
STM32 bxCAN控制器介绍 · CAN引脚配置 · 波特率计算 · 过滤器配置 · 中断与轮询模式
STM32外设
03
CANopen协议栈移植
开源CANopen协议栈(Lely/CanOpenNode)选择 · STM32 HAL库适配 · 时钟与定时器配置 · 心跳报文实现
移植HAL
04
对象字典(OD)设计与实现
OD编辑器使用 · 数据类型定义(布尔/整数/浮点/字符串) · 索引与子索引规划 · 存储与加载机制
OD存储
05
过程数据对象(PDO)通信
TPDO/RPDO配置 · 传输类型(同步/异步/事件触发) · 映射参数设置 · PDO使能与禁止
PDO实时
06
服务数据对象(SDO)通信
SDO请求/响应机制 · 分段传输与块传输 · SDO超时处理 · SDO中断服务优化
SDO配置
07
网络管理(NMT)与状态机
NMT状态机(初始化/预操作/操作/停止) · 节点控制命令 · 心跳与节点守护 · 错误控制
NMT状态
08
同步(SYNC)与时间戳
SYNC生产者/消费者配置 · 同步周期设置 · 时间戳对象(Time Stamp) · 分布式时钟同步
同步时钟
09
紧急报文(EMCY)与错误处理
紧急错误代码定义 · 错误寄存器管理 · 错误历史记录 · 故障恢复策略
EMCY诊断
10
CANopen驱动层实现
CAN发送/接收中断处理 · DMA传输优化 · 环形缓冲区设计 · 实时性保障策略
驱动DMA
11
运动控制基础概念
伺服电机与步进电机区别 · 位置/速度/扭矩控制模式 · 电子齿轮比 · 加减速曲线(S曲线/梯形)
运动基础
12
CiA 402驱动器行规
CiA 402状态机(使能/禁止/故障) · 控制字与状态字 · 模式切换 · 操作模式概述
CiA402行规
13
轮廓位置模式(PPM)
目标位置/速度/加速度设置 · 轮廓发生器原理 · 位置跟随误差 · 回零(Home)功能
PPM定位
14
轮廓速度模式(PVM)
目标速度/加速度设置 · 速度斜坡发生器 · 速度限制与保护 · 急停处理
PVM速度
15
轮廓扭矩模式(PTM)
目标扭矩设置 · 扭矩斜坡 · 扭矩限制 · 电流环与速度环配合
PTM扭矩
16
插补位置模式(IPM)
插补周期设置 · 位置插补数据对象 · 线性/圆弧插补 · 多轴协调
IPM插补
17
回零模式(HM)
回零方法选择(限位/原点/编码器索引) · 回零速度与加速度 · 回零偏移量 · 回零状态监控
回零Home
18
CANopen多轴同步控制
SYNC同步触发 · 多轴PDO映射 · 主从同步策略 · 龙门同步(电子轴)实现
多轴同步
19
CANopen网络配置工具
CANopen配置工具(如CANopen Magic/EDS Editor)使用 · EDS/DCF文件生成 · 网络扫描与节点配置
工具EDS
20
CANopen总线分析与调试
CAN分析仪(如PCAN/USBCAN)使用 · 总线负载计算 · 报文过滤与触发 · 延迟测量
调试分析仪
21
STM32 CANopen固件升级
Bootloader设计 · SDO固件下载协议 · 固件校验与回滚 · 升级失败恢复
升级Bootloader
22
CANopen与上位机通信
上位机(C#/Python)通过CAN适配器通信 · SDO读写封装 · PDO实时数据订阅 · NMT控制
上位机C#
23
CANopen与EtherCAT网关
网关协议转换原理 · CANopen-EtherCAT数据映射 · 实时性对比 · 典型应用场景
网关EtherCAT
24
CANopen安全机制
CANopen Safety协议简介 · 安全PDO(Safety PDO) · CRC校验 · 冗余与看门狗
安全Safety
25
CANopen在AGV中的应用
AGV运动控制架构 · 差速驱动模型 · CANopen节点布局 · 路径规划与执行
AGV移动
26
CANopen在机器人关节中的应用
关节伺服控制 · 力矩传感器集成 · 碰撞检测 · 多关节协调
机器人关节
27
CANopen在数控机床中的应用
主轴控制 · 进给轴插补 · 刀具管理 · I/O扩展
数控机床
28
CANopen性能优化
总线波特率选择 · PDO分组策略 · SDO优先级管理 · 中断延迟优化 · RTOS集成
优化RTOS
29
CANopen故障排查实战
常见通信故障(总线关闭/报文丢失/节点离线) · 故障复现方法 · 日志分析技巧
故障排查
30
综合项目实战：4轴CANopen运动控制器
需求分析 · 硬件选型 · 软件架构 · 系统联调 · 性能测试
项目4轴