01
步进电机基础
工作原理、分类（永磁式/反应式/混合式）、步距角、保持转矩、相数
基础参数
02
驱动方式详解
单/双极性驱动、整步/半步/微步驱动原理及优缺点对比
驱动微步
03
STM32定时器与PWM
定时器基础、PWM配置、频率/占空比计算、速度控制
STM32PWM
04
ULN2003驱动
ULN2003芯片、电路连接、GPIO驱动28BYJ-48
驱动入门
05
A4988驱动模块
芯片介绍、引脚功能、细分设置、电流限制、STM32连接
模块细分
06
DRV8825驱动模块
芯片介绍、与A4988异同、高电流/电压、步进模式
驱动大电流
07
TMC2209静音驱动
StealthChop2、StallGuard堵转检测、UART配置
静音TMC
08
步进电机梯形加减速
梯形曲线原理、速度规划、位置计算、STM32代码
算法加减速
09
S形加减速曲线
jerk限制、七段式S形、与梯形对比、STM32实现
算法平滑
10
闭环步进电机控制
编码器反馈、PID速度/位置环、开闭环对比
闭环PID
11
多轴联动控制
多电机同步、主从跟随、电子齿轮、多定时器同步
多轴同步
12
振动与共振抑制
共振原因、微步抑制、电流波形调整、主动阻尼
优化稳定性
13
选型与热管理
转矩/转速/惯量匹配、热模型、散热设计
选型热设计
14
HAL库GPIO与中断
GPIO配置、外部中断、限位开关与原点检测
HAL中断
15
DMA与环形缓冲区
DMA传输、双缓冲、环形缓冲区、高速脉冲发送
DMA高性能
16
FreeRTOS在电机控制中应用
任务划分、队列通信、软件定时器、多任务同步
RTOS多任务
17
步进电机位置控制
绝对/相对位置、位置寄存器、归零与限位逻辑
位置逻辑
18
步进电机速度控制
开环速度、速度斜坡、速度闭环（脉冲频率）
速度闭环
19
步进电机转矩控制
电流环原理、斩波恒流、DAC与电流基准调节
转矩电流环
20
CAN总线在电机控制中应用
CAN协议、STM32 CAN外设、CANopen简介
CAN通信
21
RS485与Modbus
RS485硬件、Modbus RTU、多电机组网
RS485Modbus
22
上位机通信与控制
串口协议、Python上位机、实时数据可视化
上位机Python
23
步进电机故障诊断
失步/堵转检测、过流保护、温度监控
诊断保护
24
3D打印机应用
X/Y/Z轴、挤出机控制、G代码解析基础
3D打印G代码
25
CNC应用
G代码解析、直线/圆弧插补、速度前瞻
CNC插补
26
机器人关节应用
关节角度控制、力位混合控制、安全策略
机器人关节
27
低功耗步进电机控制
睡眠模式、自动电流衰减、电源管理、电池供电
低功耗电池
28
步进电机EMC设计
EMC来源、滤波电路、屏蔽接地、PCB布局
EMC硬件
29
控制算法进阶
前馈控制、自适应控制、模糊控制、神经网络简介
算法进阶
30
综合项目实战
四轴机械臂步进电机控制系统设计与实现
实战机械臂