第01章
PID控制概述
发展历史 · 运动控制场景 · 基本原理
基础入门
第02章
比例控制（P）
作用原理 · 比例系数影响 · 纯P局限性
P控制核心
第03章
积分控制（I）
作用原理 · 积分系数影响 · 积分饱和处理
I控制抗饱和
第04章
微分控制（D）
作用原理 · 微分系数影响 · 噪声放大
D控制噪声
第05章
PID参数整定方法概述
手动整定 · Z-N法 · Cohen-Coon · 模型法
整定综述
第06章
Ziegler-Nichols整定法（频域法）
临界增益/周期 · Z-N公式 · 适用场景
频域Z-N
第07章
Ziegler-Nichols整定法（阶跃响应法）
过程反应曲线 · 参数计算 · 适用场景
阶跃Z-N
第08章
Cohen-Coon整定法
自衡模型 · 参数公式 · 与Z-N对比
Cohen-Coon自衡
第09章
基于模型的自整定方法
继电反馈 · 最小二乘 · 自整定控制器
自整定辨识
第10章
PID参数手动整定技巧
先P再I后D · 现场调试经验
手动经验
第11章
PID参数整定的性能指标
上升时间 · 超调 · 调节时间 · 稳态误差 · 鲁棒性
指标性能
第12章
PID控制器的离散化
位置式/增量式 · 采样周期 · 离散方法
离散数字
第13章
积分分离PID
积分分离原理 · 阈值设定 · 应用场景
积分分离抗饱和
第14章
变速积分PID
积分系数随误差变化 · 实现 · 效果分析
变速积分自适应
第15章
不完全微分PID
传递函数 · 滤波系数 · 噪声抑制
不完全微分滤波
第16章
微分先行PID
微分先行结构 · 设定值响应 · 应用场景
微分先行设定值
第17章
带死区的PID控制
死区设定 · 稳定性影响 · 适用场合
死区非线性
第18章
前馈补偿与PID结合
前馈原理 · 复合结构 · 应用实例
前馈复合
第19章
模糊PID控制
模糊基础 · 模糊PID结构 · 参数自适应
模糊智能
第20章
神经网络PID控制
神经网络基础 · 结构 · 在线学习
神经网络学习
第21章
自适应PID控制
模型参考 · 自校正 · 实现方法
自适应MRAC
第22章
鲁棒PID控制
鲁棒性概念 · H∞设计 · 结构奇异值
鲁棒H∞
第23章
PID参数优化算法
遗传算法 · 粒子群 · 模拟退火
优化GAPSO
第24章
多变量PID控制
解耦控制 · 多回路协调 · 应用案例
多变量解耦
第25章
伺服系统的PID控制
位置环/速度环/电流环 · 三环整定
伺服三环
第26章
步进电机的PID控制
步进特性 · PID策略 · 细分驱动
步进电机细分
第27章
直流电机的PID控制
直流模型 · 双闭环 · 参数整定实例
直流电机双闭环
第28章
PID控制器的软件实现
C语言 · Python仿真 · 嵌入式实现
软件CPython
第29章
PID控制器的硬件实现
模拟电路 · 数字PID · FPGA实现
硬件FPGA
第30章
PID控制的发展趋势
智能PID · 云PID · 数字孪生 · 展望
趋势前沿