01
伺服系统概述
什么是伺服系统 · 组成 · 分类 · 应用领域
基础概念
02
伺服电机原理
直流/交流伺服 · PMSM结构 · 数学模型
电机原理
03
Simulink环境搭建
界面 · 库浏览器 · 模型管理 · 仿真配置
环境入门
04
坐标变换基础
Clark · Park · 反Park · Simulink实现
变换数学
05
PI控制器设计
连续/离散域 · 抗积分饱和 · PI模块
控制调节
06
电流环建模
电流环结构 · PI整定 · 仿真 · 响应分析
电流环核心
07
速度环建模
速度环结构 · PI整定 · 仿真 · 响应分析
速度环级联
08
位置环建模
位置环结构 · P/PI整定 · 仿真 · 响应分析
位置环精度
09
SVPWM原理
空间矢量 · 扇区判断 · 时间计算 · 实现
调制逆变
10
逆变器建模
三相逆变 · IGBT/MOSFET · 死区 · 模型
功率硬件
11
编码器建模
增量/绝对式 · 信号仿真 · Simulink模型
传感反馈
12
PMSM电机建模
数学模型 · d-q轴 · 转矩方程 · 模型搭建
电机PMSM
13
机械负载建模
惯量 · 阻尼 · 联轴器 · 摩擦 · 负载模型
机械负载
14
三环控制系统集成
电流+速度+位置级联 · 参考值 · 观测
集成架构
15
仿真参数设置
求解器 · 步长 · 时间 · 精度与速度
配置仿真
16
信号观测与分析
Scope · Data Inspector · 频谱 · 谐波
分析观测
17
模型离散化
连续转离散 · 采样时间 · Z变换 · 离散仿真
离散数字
18
抗干扰设计
负载观测器 · 前馈 · 陷波滤波器 · 实现
鲁棒补偿
19
弱磁控制
弱磁原理 · 电压/电流极限圆 · 区域 · 实现
弱磁高速
20
MTPA控制
最大转矩电流比 · 查表法 · Simulink模型
MTPA效率
21
无传感器控制
反电动势 · 滑模观测器 · 磁链观测器 · 模型
无感观测
22
参数辨识
离线/在线辨识 · 最小二乘法 · 辨识模型
辨识参数
23
模型验证
仿真与实验对比 · 误差分析 · 校准 · 报告
验证校准
24
代码生成基础
Embedded Coder · 配置 · 生成 · 一致性
代码Coder
25
硬件在环测试
HIL原理 · 平台搭建 · 实时仿真 · 测试用例
HIL测试
26
故障保护建模
过流/过压/过温 · 堵转 · 故障模型
保护安全
27
通信接口建模
CAN · EtherCAT · Modbus · 通信模块
通信总线
28
多轴同步控制
电子齿轮 · 电子凸轮 · 主从同步 · 多轴
同步多轴
29
性能优化
仿真加速 · 模型简化 · 变步长 · 并行计算
优化加速
30
综合案例
工业机器人关节伺服 · 全流程仿真 · 报告
实战综合