01
运动控制概述
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域 · Simulink作用
基础概念
02
Simulink基础操作
界面介绍 · 库浏览器 · 模型创建 · 信号线 · 子系统封装
入门工具
03
电机数学模型
直流/永磁同步电机 · Clark/Park变换 · 传递函数 · 状态空间
建模理论
04
PID控制基础
PID原理 · 离散化 · Simulink模块 · 参数整定
控制经典
05
电流环设计
电流环作用 · 采样滤波 · PI设计 · 带宽分析 · 建模
环路核心
06
速度环设计
速度测量(M/T法) · PI设计 · 前馈控制 · Simulink建模
环路伺服
07
位置环设计
位置检测 · P/PI控制 · 前馈与轨迹规划 · 建模
环路精密
08
三环串级控制
串级结构 · 带宽分配 · 参数整定 · 抗饱和 · 仿真
架构实战
09
S-Function应用
Level-1/2 · C MEX · S-Function Builder
高级自定义
10
状态观测器
龙伯格观测器 · 降阶观测器 · 无传感器控制 · 建模
观测无感
11
现代控制理论应用
状态反馈 · LQR · 滑模控制 · MPC入门 · 实现
现代优化
12
非线性补偿
摩擦力 · 齿槽转矩 · 死区 · 饱和补偿 · 建模
补偿非线性
13
滤波器设计
LPF · 陷波 · 卡尔曼 · 环路影响 · Simulink实现
信号滤波
14
离散化与采样
ZOH/Tustin · 采样周期 · 多速率 · 离散域分析
离散系统
15
信号处理与调理
编码器信号 · 电流采样 · ADC/DAC · 同步 · 建模
硬件接口
16
硬件在环(HIL)仿真
HIL架构 · 实时仿真器 · 接口板卡 · 测试流程 · Desktop Real-Time
HIL测试
17
代码生成与部署
Embedded Coder · 自动代码生成 · 优化 · MCU/DSP集成
部署工程
18
参数辨识
电机参数辨识 · 最小二乘 · 递推RLS · 频域辨识 · 工具箱
辨识数据
19
故障诊断与保护
过流/过压/过热保护 · 编码器故障 · 诊断建模
安全保护
20
多轴同步控制
电子齿轮/凸轮 · 主从同步 · 交叉耦合 · 龙门控制
多轴同步
21
轨迹规划
梯形/S形速度 · 多项式插值 · B样条 · 轨迹生成模块
规划运动
22
振动抑制
陷波滤波器 · 加速度反馈 · 输入整形 · 主动阻尼
抑制舒适
23
弱磁控制
弱磁原理 · 电压/电流极限圆 · 策略 · 深度弱磁 · 建模
弱磁高速
24
无传感器控制
反电动势 · 磁链观测 · 高频注入 · 启动策略 · 建模
无感FOC
25
伺服驱动系统设计
驱动器架构 · 功率级 · 电流检测 · 保护 · 系统级仿真
硬件驱动
26
运动控制网络
EtherCAT · CANopen · 实时以太网 · 延迟抖动 · 仿真
网络总线
27
机器人运动控制
运动学 · 关节/笛卡尔空间控制 · 力位混合 · 建模
机器人控制
28
CNC运动控制
CNC架构 · 插补算法 · 加减速 · 轮廓误差 · 建模
数控插补
29
运动控制性能测试
阶跃/频率响应 · 跟踪误差 · 抗扰动 · 测试平台
测试指标
30
综合项目实战
伺服驱动器设计 · 三环自整定 · 无感FOC · 联调交付
项目综合