01
运动控制基础
什么是运动控制 · 系统组成 · 应用领域
入门概念
02
仿真环境搭建
Matlab/Simulink · Simscape Multibody · 参数配置
环境工具
03
PID控制器原理
比例 · 积分 · 微分 · 参数作用分析
核心理论
04
PID参数整定方法
Ziegler-Nichols · 试凑法 · 经验公式
整定实用
05
仿真模型建立
电机 · 负载 · 传动机构 · 传感器
建模Simscape
06
阶跃响应分析
上升时间 · 超调量 · 稳态误差 · 调节时间
时域性能
07
频率响应分析
波特图 · 幅频/相频特性 · 带宽
频域稳定性
08
稳定性分析
劳斯判据 · 奈奎斯特 · 根轨迹
判据鲁棒
09
抗干扰设计
前馈补偿 · 扰动观测器 · 鲁棒控制
抗扰补偿
10
轨迹规划
S型曲线 · 梯形曲线 · 多项式插值 · 速度规划
运动规划平滑
11
伺服系统调优
位置环 · 速度环 · 电流环三环调节
伺服三环
12
步进电机控制
细分驱动 · 加减速控制 · 失步检测
步进驱动
13
直流电机控制
H桥驱动 · PWM调制 · 死区补偿
直流功率
14
交流伺服控制
矢量控制 · FOC · 弱磁控制
交流FOC
15
多轴联动控制
插补算法 · 轮廓误差 · 同步控制
多轴插补
16
非线性补偿
摩擦补偿 · 间隙补偿 · 死区补偿
非线性补偿
17
自适应控制
模型参考自适应 · 自整定PID · 增益调度
自适应智能
18
智能控制算法
模糊控制 · 神经网络 · 遗传算法优化
AI优化
19
硬件在环仿真
实时仿真系统 · I/O接口 · 硬件配置
HIL实时
20
参数灵敏度分析
蒙特卡洛 · 正交试验 · 响应面法
灵敏度统计
21
优化算法应用
粒子群 · 模拟退火 · 贝叶斯优化
元启发调优
22
振动抑制
陷波滤波器 · 加速度反馈 · 主动阻尼
振动阻尼
23
前馈控制
速度前馈 · 加速度前馈 · 力矩前馈
前馈补偿
24
观测器设计
状态观测器 · 卡尔曼滤波 · 扩展卡尔曼
观测滤波
25
模型预测控制
MPC原理 · 约束处理 · 实时实现
MPC预测
26
迭代学习控制
ILC原理 · 收敛性分析 · 应用场景
迭代学习
27
故障诊断
残差生成 · 阈值设定 · 故障隔离
诊断可靠性
28
性能评估指标
跟踪误差 · 能耗 · 寿命 · 鲁棒性
评估指标
29
实战案例一：龙门双驱同步控制参数调优
双驱同步 · 龙门结构 · 参数整定
实战龙门
30
实战案例二：高速高精度定位系统参数优化
高速定位 · 精度优化 · 综合调优
实战高速