01
自适应控制概述
什么是自适应控制？为什么需要它？
基础入门
02
未知负载的挑战
负载变化对系统性能的影响分析
扰动鲁棒性
03
MRAC 基础
模型参考自适应控制：原理与结构
MRAC经典
04
自校正调节器 (STR)
自校正调节器基础：原理与结构
STR估计
05
参数估计：最小二乘法
递推最小二乘 (RLS) 在自适应中的应用
辨识RLS
06
梯度下降法
用于在线参数更新的基础算法
优化在线
07
李雅普诺夫稳定性
自适应控制系统的稳定性保证
理论保证
08
运动补偿核心概念
前馈与反馈的结合策略
前馈反馈
09
基于MRAC的负载惯量辨识
实时估计转动惯量
惯量MRAC
10
基于STR的负载转矩观测
实时估计外部扰动
转矩STR
11
自适应前馈补偿
根据估计参数调整前馈增益
前馈补偿
12
自适应PID控制
参数自整定应对负载变化
PID自整定
13
鲁棒自适应控制
处理未建模动态和测量噪声
鲁棒噪声
14
复合自适应控制
结合MRAC与STR的优势
复合混合
15
直接自适应控制
无需显式参数估计的控制方法
直接无模型
16
间接自适应控制
基于参数估计的控制方法
间接估计
17
自适应滑模控制
对参数不确定性和扰动的强鲁棒性
滑模鲁棒
18
迭代学习控制 (ILC)
针对重复性运动的自适应补偿
ILC重复
19
神经网络自适应控制
利用神经网络逼近非线性负载特性
神经网络非线性
20
模糊自适应控制
利用模糊逻辑处理不确定性
模糊逻辑
21
自适应陷波滤波器
抑制由负载变化引起的机械谐振
陷波谐振
22
增益调度自适应
针对不同工况切换控制器参数
调度切换
23
多变量自适应控制
处理多轴耦合系统的负载补偿
MIMO耦合
24
激励条件与参数收敛
确保参数收敛的输入信号要求
激励收敛
25
离散化实现
从连续域到数字控制器的转换
离散数字
26
抗积分饱和
防止执行器饱和导致性能下降
饱和抗windup
28
工业机器人应用
焊接、搬运中的自适应补偿
机器人案例
29
数控机床应用
铣削、车削中的自适应控制
数控加工
30
调试与工程实践
参数整定与现场优化技巧
调试实战