🤖 轨迹规划与插补算法
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30章 · 从基础到前沿
01
机器人运动学基础
位姿描述
齐次变换
DH参数
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02
正运动学求解
DH参数
6轴正解
MATLAB/Python
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03
逆运动学求解
解析法
数值迭代
Pieper准则
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04
雅可比矩阵与奇异性
速度雅可比
力雅可比
奇异位形
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05
轨迹规划概述
关节空间
笛卡尔空间
评价指标
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06
梯形速度规划
匀加速-匀速-匀减速
S曲线对比
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07
S形速度规划
加加速度约束
7段式S曲线
时间最优
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08
多项式插值
3-5-7次多项式
边界条件
连续性
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09
B样条曲线插值
B样条基函数
节点向量
控制点反算
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10
NURBS曲线插值
NURBS定义
权因子
轨迹应用
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11
直线插补算法
空间直线参数
位置姿态同步
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12
圆弧插补算法
三点定圆
等弧长插补
误差控制
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13
空间曲线插补
参数化离散
自适应步长
弓高误差
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14
姿态插补
四元数SLERP
欧拉角插值
旋转矩阵
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15
时间最优轨迹规划
动力学约束
凸优化
数值解法
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16
能量最优轨迹规划
最小能耗
代价函数
求解
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17
冲击最小化轨迹
加加速度约束
jerk连续
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18
在线轨迹规划
实时路径修正
前瞻算法
速度平滑
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19
避障轨迹规划
人工势场法
RRT算法
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20
多机器人协同轨迹规划
主从协调
相对运动约束
同步控制
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21
轨迹规划中的误差分析
运动学参数误差
插补误差
伺服滞后
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22
轨迹规划软件架构
模块化设计
插补周期
任务调度
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23
工业机器人常用编程语言
RAPID
KRL
Lua脚本
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24
离线编程与仿真
RoboDK
MATLAB工具箱
CoppeliaSim
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25
轨迹规划在焊接中的应用
摆焊轨迹
多层多道焊
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26
轨迹规划在喷涂中的应用
均匀涂层
路径覆盖
重叠率优化
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27
轨迹规划在搬运码垛中的应用
拾取放置
门型轨迹
时间优化
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28
轨迹规划在打磨抛光中的应用
恒力控制
轨迹自适应
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29
轨迹规划在3D打印中的应用
连续路径
支撑结构避让
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30
轨迹规划前沿技术
强化学习
数字孪生
实时调整
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