运动控制算法 · 四轴飞行器课程目录

四轴飞行器概述

发展历史 · 基本结构 · 飞行原理 · 应用领域

坐标系与姿态表示

地球坐标系 · 机体坐标系 · 欧拉角 · 四元数 · 旋转矩阵

传感器与数据融合

加速度计 · 陀螺仪 · 磁力计 · GPS · 气压计 · 卡尔曼滤波 · 互补滤波

动力学建模

牛顿-欧拉方程 · 刚体运动学 · 空气动力学 · 电机与螺旋桨模型

PID控制基础

P、I、D参数含义 · PID控制器设计 · 位置环与速度环

内环姿态PID · 角度环与角速度环 · 串级PID · 限幅与积分分离

外环位置PID · 水平位置控制 · 高度控制 · GPS定位控制

S曲线 · 梯形轨迹 · 多项式轨迹 · Minimum Snap轨迹

扩展卡尔曼滤波(EKF) · 无迹卡尔曼滤波(UKF) · 粒子滤波

滑模控制(SMC) · 自适应控制 · H∞控制

模型预测控制(MPC)

基本原理 · MPC在四轴中的应用 · 实时性优化

ORB-SLAM · VINS-Mono · 视觉惯性里程计

光流与避障

光流法 · PX4Flow · 避障算法 · 路径重规划

领航-跟随法 · 虚拟结构法 · 一致性理论

故障诊断与容错

传感器故障检测 · 执行器故障 · 重构控制

硬件在环仿真

Simulink · Gazebo · PX4 SITL · HIL测试

PX4与ArduPilot

开源飞控架构 · 参数调优 · 自定义模式

实时操作系统

FreeRTOS · NuttX · 任务调度 · 中断管理

MAVLink · uORB · DDS · RTPS

嵌入式实现

STM32 · 传感器驱动 · PWM输出 · 定时器

Ziegler-Nichols法 · 临界比例法 · 自整定

抗饱和与抗积分

Anti-Windup · 条件积分 · 变积分

非线性控制

反步法(Backstepping) · 反馈线性化

模糊PID · 模糊逻辑在四轴中的应用

神经网络控制

深度强化学习 · DDPG · PPO在四轴中的应用

电池模型 · 续航优化 · 能量最优轨迹

地理围栏 · 失效保护 · 降落伞触发

测试与验证

飞行测试流程 · 数据分析 · 故障复现

农业植保 · 电力巡检 · 物流配送 · 航拍测绘

城市空中交通(UAM) · 自主飞行 · 集群智能

公众号:蓝海资料掘金营，微信deep3321