⚙️ PID调参黄金法则
30章 · 运动控制
📚 风格 · 明快易读
30
1
PID控制概述
发展历史 · 地位 · 比例/积分/微分原理
2
比例控制（P）深入
增益与响应 · 稳态误差 · 纯P局限
3
积分控制（I）深入
消除稳态误差 · 积分饱和 · 分离策略
4
微分控制（D）深入
预测趋势 · 噪声敏感 · 不完全微分
5
黄金法则一：先P再I后D
为什么是这个顺序？
6
黄金法则二：临界比例度法
Ziegler-Nichols法详解
7
黄金法则三：衰减曲线法
4:1衰减比整定
8
黄金法则四：经验试凑法
现场工程师最常用
9
黄金法则五：欠阻尼→临界阻尼
响应曲线判读
10
位置式PID与增量式PID
区别 · 优缺点 · 场景选择
11
PID采样周期选择
采样定理 · 周期影响
12
积分饱和工程方案
Anti-windup三种实现
13
微分项工程陷阱
振荡抑制 · 一阶低通滤波器
14
前馈控制与PID结合
前馈补偿 · 复合控制
15
串级PID控制
内环外环 · 整定顺序
16
模糊PID与自适应PID
参数自整定 · 模糊规则表
17
电机速度环PID调参
直流电机P、I整定流程
18
电机位置环PID调参
伺服电机P、I、D整定
19
电机电流环PID调参
快速响应 · 参数整定
20
多轴同步运动PID调参
电子齿轮 · 电子凸轮
21
PID参数与系统稳定性
奈奎斯特判据 · 幅值/相位裕度
22
PID参数与系统带宽
闭环带宽 · 响应速度 · 限制因素
23
PID参数与抗干扰能力
负载扰动 · 扰动观测器
24
PID参数与跟随精度
轨迹跟踪 · 速度/加速度前馈
25
PID调参频域分析法
Bode图 · 穿越频率 · 相位裕度
26
PID调参时域分析法
阶跃响应指标解读
27
常见PID调参失败案例
振荡 · 迟钝 · 积分饱和诊断
28
PID调参自动化工具
MATLAB/Simulink PID Tuner
29
运动控制卡/PLC中的PID
固高 · 雷赛 · 倍福 参数设置
30
PID调参工程哲学
理论到实践 · 经验积累 · 误区