📘 电机控制·软件架构与模块化设计
30章 · 实战目录
01
电机控制概述
分类·应用场景·核心指标
02
软件架构设计原则
分层·模块化·高内聚低耦合
03
主控芯片选型
STM32 / DSP / FPGA 对比
04
开发环境搭建
Keil/IAR/CCS · 调试器·工程模板
05
系统时钟与定时器
时钟树·PWM·定时器中断
06
ADC采样模块
电流/电压采样·过采样技术
07
编码器接口模块
正交编码器·霍尔·转速计算
08
电流环设计
PI控制器·参数整定·抗饱和
09
速度环设计
级联控制·速度估算
10
位置环设计
位置环级联·轨迹规划基础
11
FOC算法基础
Clark/Park变换·SVPWM
12
FOC软件实现
电流采样时序·坐标变换·SVPWM
13
无传感器控制
滑模观测器·磁链·高频注入
14
通信模块设计
CAN·Modbus·UART协议栈
15
参数管理模块
EEPROM/Flash·校验·默认值
16
故障检测与保护
过流/压/温·堵转检测
17
状态机设计
状态切换·启动/停止/故障
18
实时操作系统
FreeRTOS任务·优先级·临界区
19
软件分层实现
HAL·驱动·应用·接口层
20
模块间通信
回调·消息队列·共享内存
21
代码规范与风格
命名·注释·Git版本控制
22
单元测试框架
Ceedling/Unity·Mock·覆盖率
23
硬件在环测试
HIL仿真·故障注入·边界条件
24
性能优化
执行时间·中断延迟·Cache
25
低功耗设计
睡眠模式·唤醒源·动态调频
26
安全完整性等级
IEC 61508·功能安全·冗余
27
Bootloader设计
固件升级·双区备份·CRC
28
上位机调试工具
串口助手·波形·参数在线调整
29
案例分析：伺服驱动器
软件架构解析
30
案例分析：无人机电调
软件架构解析
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