✈️ 固定翼控制律设计
从零搭建 · 30章 完整体系
🎯 友好色系
01
绪论
固定翼飞行器概述
控制律设计的意义
课程目标与学习路径
02
空气动力学基础（上）
翼型与升力原理
阻力与极曲线
雷诺数的影响
03
空气动力学基础（下）
力矩与焦点
纵向静稳定性
横航向静稳定性
04
飞行器运动方程（上）
坐标系定义
欧拉角与姿态表示
机体/地面/气流
05
飞行器运动方程（中）
刚体六自由度运动方程
力与力矩方程
推导细节
06
飞行器运动方程（下）
小扰动线性化
纵向状态空间
横航向状态空间
07
动力学特性分析
模态分析
特征根与阻尼比
短周期/长周期/荷兰滚
08
传感器与执行器建模
IMU/GPS/空速计
舵机与电机模型
延时与噪声处理
09
控制理论基础回顾（上）
PID控制原理
根轨迹法
频域分析法
10
控制理论基础回顾（下）
状态空间法
可控性与可观性
极点配置
11
增稳系统设计（上）
俯仰阻尼器
偏航阻尼器
滚转阻尼器
12
增稳系统设计（下）
迎角保护
过载限制
结构滤波器
13
姿态控制律设计（上）
俯仰姿态保持
滚转姿态保持
控制律设计
14
姿态控制律设计（下）
偏航姿态控制
协调转弯
姿态解耦控制
15
高度控制律设计
气压高度保持
无线电高度保持
高度变化率控制
16
空速控制律设计
空速保持
马赫数保持
推力/姿态耦合
17
航迹控制律设计（上）
水平航迹跟踪
L1制导
非线性制导律
18
航迹控制律设计（下）
垂直航迹跟踪
航点导航
航线管理
19
起飞与着陆控制律
起飞滑跑控制
拉起与爬升
下滑道跟踪/拉平
20
自动油门与推力管理
推力设定逻辑
速度/推力解耦
节流阀控制律
21
控制分配与舵面管理
多舵面冗余分配
舵面偏转限制
故障重构分配
22
非线性控制方法简介
动态逆控制
滑模控制
自适应控制基础
23
数字控制器实现
离散化方法
采样率选择
抗积分饱和
24
软件在环仿真 (SITL)
JSBSim/FlightGear
模型集成
调试技巧
25
硬件在环仿真 (HITL)
飞控硬件接入
传感器仿真注入
实时性测试
26
飞行试验设计与数据分析
试飞科目规划
数据记录与回放
频域辨识方法
27
控制律调参与优化
基于模型调参
试飞调参
遗传/粒子群优化
28
故障模式与容错控制
传感器故障检测
执行器故障重构
降级控制模式
29
适航与安全性设计
DO-178C/软件等级
FHA/FMEA分析
冗余架构设计
30
综合案例实战
气动数据到试飞验证
完整控制律设计复盘
全流程闭环