🚁 无人机轨迹跟踪与路径规划算法实战 · 30章

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1

无人机系统概述 01.html

无人机分类、飞行原理、坐标系定义、姿态表示方法（欧拉角与四元数）。

2

运动学与动力学建模 02.html

刚体运动学、牛顿-欧拉方程、四旋翼动力学模型、控制分配矩阵。

3

传感器与状态估计 03.html

IMU原理、GPS/RTK、视觉里程计、扩展卡尔曼滤波（EKF）基础。

4

轨迹表示方法 04.html

多项式轨迹、贝塞尔曲线、B样条曲线、MINCO轨迹表示。

5

路径规划基础 05.html

图搜索算法（Dijkstra、A*）、RRT与RRT*、概率路线图（PRM）。

6

运动规划 06.html

动力学约束下的路径规划、状态空间采样、混合A*算法。

7

轨迹优化 07.html

最小加加速度轨迹、Minimum Snap轨迹生成、凸优化与QP求解。

8

时间分配 08.html

梯形速度剖面、S形速度剖面、时间最优轨迹参数化。

9

避障规划 09.html

势场法、VFH算法、动态窗口法（DWA）、EBand规划器。

10

感知与建图 10.html

栅格地图、八叉树地图、ESDF（欧几里得符号距离场）构建。

11

前端路径搜索 11.html

JPS跳点搜索、Kinodynamic RRT*、FMT*算法。

12

后端轨迹优化 12.html

B样条轨迹优化、软约束与硬约束、障碍物距离惩罚。

13

非线性优化求解器 13.html

Ceres Solver、g2o、iLQR原理与对比。

14

模型预测控制（MPC） 14.html

MPC原理、线性MPC、非线性MPC、无人机MPC应用。

15

PID控制 15.html

PID原理、串级PID、抗积分饱和、无人机姿态与位置PID调参。

16

几何控制 16.html

SE(3)几何控制、李群李代数基础、几何跟踪控制器设计。

17

鲁棒控制 17.html

滑模控制（SMC）、自适应控制、H∞控制在无人机中的应用。

18

轨迹跟踪误差分析 18.html

跟踪误差定义、扰动观测器、前馈-反馈复合控制。

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多无人机协同 19.html

编队控制策略、一致性算法、分布式规划框架。

20

动态环境规划 20.html

速度障碍法（VO）、互惠速度障碍法（RVO）、ORCA算法。

21

学习-based规划 21.html

模仿学习、深度强化学习（DRL）、PPO算法在路径规划中的应用。

22

视觉导航 22.html

视觉SLAM基础、VINS-Mono框架、视觉伺服控制。

23

激光雷达导航 23.html

LOAM算法、Cartographer、激光雷达与IMU融合。

24

空地协同 24.html

异构机器人协同、空地异构SLAM、任务分配与调度。

25

仿真环境搭建 25.html

Gazebo+ROS仿真、PX4 SITL、AirSim环境配置。

26

硬件在环测试 26.html

Pixhawk硬件、QGroundControl地面站、Mavlink协议解析。

27

实飞实验流程 27.html

飞行前检查、安全策略、故障保护机制、数据记录与分析。

28

性能评估指标 28.html

路径长度、飞行时间、能量消耗、跟踪误差RMSE、成功率。

29

前沿趋势 29.html

神经辐射场（NeRF）导航、大模型在无人机中的应用、群体智能。

30

综合项目实战 30.html

基于视觉的自主避障飞行系统设计与实现。