电机控制 · CANopenNode 实战
📘 30章 完整目录
🔧 基于CiA 402 & STM32
🎯 从协议到项目
01
CANopen协议基础
协议栈概述
对象字典(OD)
PDO/SDO
02
CANopenNode框架入门
源码结构
核心模块
移植STM32
03
电机控制硬件接口
增量编码器
霍尔传感器
PWM/电流采样
04
电机控制算法基础
FOC矢量控制
PID整定
速度/电流环
05
CiA 402驱动行规
状态机
控制字/状态字
PV/CS/HM
06
对象字典配置
0x6000-0x9FFF
制造商对象
映射对象
07
PDO通信实现
TPDO/RPDO
同步/异步
事件/定时触发
08
SDO通信实现
下载/上传
分段传输
紧急报文
09
NMT网络管理
节点状态
心跳报文
启动/停止
10
同步报文应用
SYNC周期
分布式时钟
电流环同步
11
电机参数辨识
定子电阻
电感测量
反电动势标定
12
电流环实现
Clark/Park
PI调节器
SVPWM
13
速度环实现
M/T法测速
速度PI
前馈补偿
14
位置环实现
Profile Position
电子齿轮
回零操作
15
扭矩控制模式
扭矩环
扭矩限制
扭矩斜坡
16
归零模式详解
归零方法
速度配置
限位开关
17
插补模式实现
PVT插补
电子凸轮
多轴同步
18
故障处理机制
错误寄存器
故障代码
恢复策略
19
CANopenNode调试技巧
日志输出
OD浏览器
总线分析仪
20
Bootloader实现
固件升级
SDO分段
校验机制
21
多电机同步控制
主从同步
虚拟主轴
交叉耦合
22
安全功能实现
STO
安全限速SLS
安全归零
23
EtherCAT over CANopen
网关配置
CoE适配
实时性优化
24
性能优化
中断优先级
DMA传输
缓存管理
25
测试与验证
一致性测试
EMC测试
可靠性
26
实际项目案例
伺服驱动器
AGV电机
机器人关节
27
CANopenNode在RTOS中应用
FreeRTOS集成
任务优先级
信号量同步
28
高级对象字典
数组与记录
扩展对象
动态OD
29
CANopenNode社区与资源
GitHub
邮件列表
常见问题
30
课程总结与展望
CANopen+TSN
功能安全
AI电机控制