📘 CANopenNode + FreeRTOS
整合实战 · 30章
🎯 友好色系
01
CANopenNode概述
CANopen协议简介
CANopenNode项目架构
源码获取与编译环境搭建
02
FreeRTOS基础回顾
任务创建与管理
队列与信号量
软件定时器
中断管理
03
整合思路分析
CANopenNode调度模型
FreeRTOS任务映射
时间关键型任务优先级
04
移植第一步：HAL适配
硬件抽象层(HAL)适配
CAN驱动接口实现
05
定时器与心跳实现
FreeRTOS定时器
Heartbeat实现
SYNC生产者/消费者
06
任务封装
主循环拆分为多任务
任务间通信设计
07
对象字典(OD)集成
OD存储机制
互斥保护安全访问
08
PDO通信实现
TPDO/RPDO触发方式
PDO映射与传输
09
SDO通信实现
SDO服务器/客户端
超时与分段传输
10
NMT状态机
NMT从站状态机
状态切换任务挂起/恢复
11
EMCY紧急报文
错误控制
紧急报文生成与发送
错误处理任务
12
LSS层叠服务
LSS快速扫描与配置
LSS状态机实现
13
Bootloader整合
CANopen固件升级协议
安全升级流程
14
多节点模拟
单芯片多从站
任务与OD隔离
15
性能优化
任务栈深度估算
CAN中断延迟分析
CPU负载测量
16
调试与日志
SEGGER RTT日志
CAN报文监控
任务状态跟踪
17
单元测试框架
Unity/CMock应用
模拟FreeRTOS API
18
集成测试
一致性测试工具
自动化测试脚本
19
常见问题1
任务优先级反转
死锁分析与解决
20
常见问题2
CAN控制器缓冲区溢出
DMA与CPU竞争
21
常见问题3
OD访问冲突
看门狗误触发
22
实战：直流无刷电机
CANopen配置
FreeRTOS控制任务
23
实战：分布式IO模块
多PDO通道
SYNC同步
24
实战：工业传感器节点
SDO参数配置
EMCY报警
25
实战：机器人关节模组
多节点协同
NMT管理
26
实战：BMS电池管理
LSS地址分配
心跳监控
27
进阶：CANopen FD
CANopen FD支持
大数据帧处理
28
进阶：安全CANopen
加密与认证
RTOS实现考量
29
进阶：多核并行
多核FreeRTOS
CANopenNode并行
30
课程总结与展望
常见设计模式回顾
社区资源
下一步学习路径