CANopenNode 主从站开发实战 · 课程目录

01

CANopen协议概述

起源与发展工业自动化地位 CAN与CANopen CANopenNode简介

02

CANopen核心概念

对象字典(OD) COB-ID NMT PDO/SDO SYNC/EMCY

03

开发环境搭建

硬件平台(STM32/ARM/Linux) 软件工具链源码获取与编译 Hello World

04

对象字典(OD)详解

OD结构与存储 EDS文件格式 OD编辑器自定义OD 运行时访问

05

NMT网络管理

NMT状态机命令与响应 Node Guarding 心跳协议

06

SDO服务数据对象

通信机制上传与下载块传输超时处理项目应用

07

PDO过程数据对象

通信机制 TPDO/RPDO配置 PDO映射同步/异步动态映射

08

SYNC同步对象

产生与消费周期设置与PDO配合运动控制应用

09

EMCY紧急对象

错误代码定义发送与接收错误处理调试使用

10

主站开发(一)

主站架构初始化流程 NMT主站功能节点扫描/枚举

11

主站开发(二)

SDO主站功能 PDO主站配置心跳监控错误处理

12

主站开发(三)

多节点管理同步控制紧急事件处理性能优化

13

从站开发(一)

从站架构初始化流程对象字典实现 NMT从站功能

14

从站开发(二)

SDO从站功能 PDO从站配置心跳发送错误处理

15

从站开发(三)

同步响应紧急事件生成参数保存/恢复固件升级

16

CANopenNode配置工具

Linux命令行 Windows工具 Web配置界面配置导入/导出

17

CAN分析仪日志系统 Wireshark抓包问题排查

18

FreeRTOS集成 RT-Thread集成任务优先级中断/轮询

19

SocketCAN接口内核驱动用户空间应用系统服务化

20

访问权限控制 SDO加密节点认证安全启动

21

PDO传输优化 SDO传输优化内存优化 CPU占用优化

22

多主站架构

多主站协调主站冗余主站切换分布式控制

23

CANopen转Modbus 转EtherCAT 转Profinet 性能测试

24

机器人应用

关节控制传感器采集多轴同步安全功能

25

导航控制驱动控制电池管理调度系统

26

医疗设备应用

患者监护影像设备实验室自动化安全标准

27

电梯控制应用

群控系统门控系统安全回路故障诊断

28

测试与认证

一致性测试互操作性测试 CiA认证流程测试报告

29

时间戳 LSS层设置 CANopen Safety CANopen FD

30

综合实战项目

主从站系统搭建功能调试验证性能测试优化项目文档编写