CANopenNode 对象字典配置与深度解析 · 课程目录

01

CANopen协议概述

CANopen的起源 · 工业自动化地位 · CAN与CANopen关系

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02

对象字典(OD)基础

什么是对象字典 · 结构 · 索引与子索引

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03

对象字典数据类型

布尔/整数/浮点 · 数组/记录 · 域数据类型

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04

对象字典条目结构

索引·子索引·名称·数据类型·属性·默认值 · rw/ro/wo/const

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05

CANopenNode项目介绍

架构 · 源码结构 · 硬件平台 · 获取与编译

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06

对象字典编辑器(OD Editor)

安装 · 界面介绍 · 创建新OD文件

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07

手动编写OD文件

EDS文件格式 · DCF与EDS区别 · 文本编辑器编写

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08

通信对象(COB-ID)配置

COB-ID定义 · 预定义连接集 · 动态分配

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09

NMT对象配置

NMT状态机 · 命令 · 心跳生产者/消费者

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10

SDO对象配置

SDO服务器/客户端 · 传输协议 · 超时设置

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11

PDO对象配置

TPDO/RPDO · PDO映射 · 传输类型 · 禁止时间

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12

同步对象(SYNC)配置

SYNC生产者/消费者 · 周期设置 · 窗口长度

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13

时间戳对象(TIME)配置

TIME协议 · 生产者/消费者 · 时间同步精度

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14

紧急对象(EMCY)配置

紧急错误码 · 错误寄存器 · 消费者配置

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15

设备配置文件

CiA 401(I/O) · CiA 402(驱动) · CiA 404(测量)

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16

CiA 401对象字典配置

数字/模拟I/O对象 · I/O映射配置

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17

CiA 402对象字典配置

状态机 · 控制/状态字 · 目标位置/速度/转矩 · 轮廓发生器

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18

制造商特定对象

制造商区域(0x2000-0x5FFF) · 自定义参数 · 固件升级

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19

对象字典存储与加载

EEPROM/Flash存储 · 加载流程 · 默认值与用户值

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20

对象字典访问控制

访问权限管理 · SDO访问保护 · PDO映射保护

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21

对象字典与CANopenNode API

OD_read/OD_write · 回调函数 · 事件处理

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22

对象字典调试技巧

CAN监控工具 · 日志分析 · 常见错误排查

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23

多节点对象字典管理

主站/从站OD差异 · 多从站配置 · 节点ID关联

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24

对象字典版本管理

版本号管理 · 兼容性检查 · 升级策略

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25

对象字典性能优化

访问速度 · PDO映射优化 · 内存占用优化

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26

对象字典安全

访问认证 · 加密传输 · 防篡改机制

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27

对象字典测试

单元测试 · 集成测试 · 自动化测试框架

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28

对象字典与CANopen工具链

CANopen Magic · Architect · PCAN-View 配合

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29

实战案例1：I/O从站OD配置

基于CANopenNode · CiA 401 从站实现

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30

实战案例2：伺服驱动器OD配置

基于CANopenNode · CiA 402 驱动配置

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