从源码解读 CANopenNode 运行机制 · 课程目录

1 CANopenNode 概述

项目背景 · 源码结构 · 核心功能模块

2 开发环境搭建

编译工具链 · 模拟器 · 下载与首次编译

3 主循环与定时器

CO_main() · 定时器中断 · 时间触发

4 对象字典(OD)机制

OD数据结构 · 存储加载 · 访问接口

5 NMT 状态机

状态定义 · 转换逻辑 · 主从交互

6 心跳与节点监控

生产者/消费者 · 守护进程 · 超时

7 SDO 协议详解

请求/响应 · 分段传输 · 块传输

8 SDO 源码实现

服务器状态机 · 客户端接口 · 超时错误

9 PDO 通信机制

PDO映射 · 传输类型 · 同步/异步

10 PDO 源码分析

RPDO/TXPDO · 事件触发 · 禁止时间

11 EMCY 紧急报文

错误寄存器 · 紧急代码 · 生产者/消费者

12 SYNC 同步报文

SYNC配置 · 消费者同步 · 时间戳

13 TIME 时间戳

TIME数据类型 · 同步机制 · 高精度应用

14 LSS 层设置协议

LSS寻址 · 配置 · 节点ID与波特率

15 CAN 驱动层抽象

硬件抽象层 · 驱动注册 · 多平台

16 CO_Emergency 模块

紧急状态管理 · 错误历史 · 用户回调

17 CO_SDOserver 详解

状态机深度 · 多线程安全 · 缓冲区

18 CO_SDOclient 详解

发起流程 · 分段上传/下载 · 中止码

19 CO_PDOs 详解

通信参数 · 映射参数 · 动态映射

20 CO_NMT_Heartbeat

心跳配置 · 消费者超时 · 节点监控

21 CO_SYNC 详解

窗口机制 · 同步计数器 · 与PDO联动

22 CO_TIME 详解

数据类型转换 · 同步精度 · 跨平台

23 CO_LSS 详解

从站状态机 · 主站命令 · 配置保存

24 CO_Emergency 详解

报文生成 · 错误寄存器 · 自定义错误

25 CO_OD 接口详解

条目访问 · 扩展机制 · 存储后端

26 CO_driver 详解

CAN初始化 · 发送/接收队列 · 中断

27 CO_timer 详解

软件定时器 · 精度 · 回调管理

28 CO_SDO_block

块传输协议 · 块大小协商 · CRC

29 CO_fault_handling

总线关闭恢复 · 错误被动 · 节点保护

30 综合实战

完整从站节点 · 调试技巧 · 性能优化